slam 常用数据集的帧率

最新推荐文章于 2024-03-26 10:23:05 发布
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分类专栏： 机器视觉 文章标签： 计算机视觉
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1. kitti数据集的帧率约约为10fps,图像分辨率为1241x376

2. Euroc数据集的帧率约为20fps,图像分辨率为752x480

3.TUM数据集的帧率约为30fps, 图像分辨率为640x360

 

zed相机获取的HD图像的分辨率为1280x720p,获取的VGA图像分辨率为672x376,mynt相机获取的VGA图像的分辨率为640x480

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SLAM学习，小白入门到殿堂级大牛资料整理
格物致知
06-14 1万+
总结一下我接触过的SLAM算法吧，主要集中在visual slam： 特征法: ORB SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 优势: 在静态环境下定位准确，稳定， 单目和双目版本都可以达到实时(高于10frames/s)。代码可读性强，易扩展， 网上也有实现和imu融合的版本。 劣势：建的地图点云稀疏。 运行速度方面，因为提特征点的时间有瓶...
ORB_SLAM2算法是如何对加载后的图像进行去畸变的？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 1980
LEFT.D、LEFT.K、LEFT.R是Opencv标定出来的内外参数，LEFT.P是左相机和右相机生成的虚拟相机的参数，包含旋转和平移(baseline)，更新的是fx、fy、cx、xy。对每个相机，函数计算像素域中的单应性矩阵H作为修正变换，而不是3D空间中的旋转矩阵R。使用 OpenCV 的 remap 函数,首先需要定义在重映射处理中使用的映射参数,因此,目标图像中的像素可以映射回一个非整数的值(即处在两个像素之间的位置),这使我们可以随意定义映射参数,非常实用。通过移动像素修改图像的外观。
图像分辨率和帧率对视觉SLAM（ORB-SLAM）性能影响研究
ziliwangmoe的博客
06-11 4004
介绍 理论上分辨率越大，并不一定slam精度越高，因为很多小的特征非常不稳定，有可能用的大分辨率的图像，但是匹配上的特征点都是高层的，所以并没发挥高分辨率的作用。不过这个只是个推测，本研究就是要测试分辨率对精度的影响 orb-slam中，帧率按道理应该影响不大，只要kf的数量固定，frame的频率其实只是多做了几次定位，下一帧的初始pose要准一些。 orb-slam中，kf的密度是影响算法...
slam分辨率和图像分辨率的区别
最新发布
ergevv的博客
03-26 641
slam、分辨率
【3D目标检测】KITTI数据集介绍
可乐大牛的博客
11-05 1万+
KITTI数据集很大，包括了很多任务，使用的训练样本7481个，测试样本7518个OpenPCDet——环境配置和训练测试（升级系统、Nvidia驱动、cuda11.3、cudnn8.2）【KITTI】KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据。
slam学习
echo_gou的博客
09-05 584
1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3、激光/多传感器融合SLAM：Cartographer，LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM4、三维重建：视觉几何OpenMVS，深度学习重建MVSNet、PatchMatchNet、JDACS-MS5、机器人运动规划：Navfn、Dijkstra、A-Star、DWA、TEB6、相机标定：单目/鱼眼/双目/阵列推荐书目：《视觉slam14讲》
计算机视觉数据集介绍：KITTI数据集
newxuyangcao
03-17 1万+
KITTI数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，利用组装的设备齐全的采集车辆对实际交通场景进行数据采集获得的公开数据集。该数据集包含丰富多样的传感器数据（有双目相机、64线激光雷达、GPS/IMU组合导航定位系统，基本满足对图像、点云和定位数据的需求）、大量的标定真值（包括检测2D和3D包围框、跟踪轨迹tracklet）和官方提供的一些开发工具等。...
章国锋-面向增强现实的单目视觉惯性SLAM算法评测.pdf
08-23
目前常用的视觉惯性SLAM数据集包括EuRoC和TUM VI等。这些数据集通常包含同步传感器，全球快门摄像头配以高质量的惯性测量单元（IMU）。然而，这些数据集并不适用于评估真实的AR应用场景。相比之下，手机数据虽然...
深度学习与slam的小小思考
逆水独流的博客
03-28 3232
深度学习与slam的小小思考 好久不发文章了，主要是研究的东西因为要发论文，所以发表之前很难分享出来，加上研一上学期老师安排的工作比较琐碎，所以更新的很少。不过研一下可能会好些，立个flag，每月至少更新一篇。 关于深度学习处理图像的低级和高级特征 对于计算机视觉而言，图像处理分为低级特征和高级特征。我们通常把一些去雨去云去雾，去模糊，去反光，去玻璃等等这些相关的任务，认为是针对图像低级特征（low-level）而言的，当然，特征提取这种CNN拿手好戏除外，不参与本章节的讨论。而目标识别，场景理解等这些
视觉/视觉惯性SLAM最新综述：领域进展、方法分类与实验对比
qq_29462849的博客
07-21 3006
Visual and Visual-Inertial SLAM: State of the Art, Classification,and Experimental Benchmarkin...
实操指南：ORB-SLAM3的编译运行
智星崛起
04-29 2305
全网最适合新手小白的实操教程
KITTI立体匹配数据集解析
qq_29462849的博客
05-31 2540
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨HawkWang来源丨计算摄影学对于立体匹配的研究来说，高质量的数据集非常关键。即便是其最新一代数据，也大多数集中在一些静态的室内场景，如下图所示。与此同时，在另外一个领域——自动驾驶——人们逐渐开始思考一个问题：视觉设备是否能够在自动驾驶中起到关键的作用？当时，自动驾驶系统的主流传感设备是激光雷达、GPS或...
2015 kitti 数据集_无人驾驶、3D-Detection数据集调研
weixin_39802962的博客
12-22 430
引言： 最近调研了一下数据集，分享一下，不定期更新。数据集一 2019年的nuScenes评价： 这个数据集主要是提供了大量的3D Object bounding box 的标注，包含各种道路上静态或者动态的标注。和kitii比起来，object bounding box 标注确实多很多。但是KITII除了标3D object还标注了一些其他的东西(2Dbbox,semantic seg...
KITTI数据集--参数
热门推荐
cuichuanchen3307的博客
06-06 5万+
一、kitti数据集，label解析   16个数代表的含义： 第1个字符串：代表物体类别 'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist','Tram',  'Misc' or  'DontCare' 注意，’DontCare’ 标签表示该区域没有被标注，比如由于目标物体距离激光雷达太远。为了防止在评估过...
KITTI数据集解读
惊鸿一博
09-21 4万+
目录 1.KITTI数据集概述 2.数据采集平台 3.Dataset详述 3.1 数据组织形式 3.2 Development Kit 3.3 GPS/IMU位姿数据 3.4 传感器标定 参考 1.KITTI数据集概述 　　KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(ob
SGBM结合KITTI数据集设置参数详解
luxiaodong123的博客
07-16 1552
对于SGBM算法原理不多介绍啦，这里只是结合KITTI标准数据集以及opencv环境下，介绍SGBM参数的含义以及设置。 （感谢开放的学术环境，这里也只是对王泽远硕士的论文进行学习和总结，若有侵权部分，请联系作者删除。） opencv中对于SGBM算法需要设置很多参数，这些参数都会或多或少的影响到最终匹配结果。概括来说，把这些参数分为三类： 1.预处理滤波参数 这部分参数对输入图像进行预处理，来消...
超详细的计算机视觉数据集汇总（自动驾驶、SLAM、三维重建、立体视觉、深度估计）
qq_29462849的博客
12-27 4565
前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，更多干货请关注公众号~ 1、KITTI数据集 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tr...
KITTI数据集介绍
一点痕迹
08-29 2012
KITTI数据集原论文1 KITTI数据集原论文2 硬件设施 由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办。 采集车为经过改装过的大众帕萨特B6，使用8核i7计算机，运行在Ubuntu系统下进行数据录制，采集平台包含如下传感器： 1个惯性导航系统（GPS/IMU）：OXTS RT 3003 1个激光扫描仪：Velodyne HDL-64E 2个灰度相机，140万像素：Point Grey Flea 2（FL2-14S3M-C） 2个彩色相机，140万像素：Point Grey Flea 2（FL2
orbslam2数据集
07-27
有几个常用的数据集可供使用，例如TUM RGB-D 数据集、KITTI 数据集和EuRoC 数据集。这些数据集提供了相机图像、深度图像、相机姿态和其他相关信息，可以用于评估ORB-SLAM2在各种场景下的表现。 您可以在ORB-SLAM2的...
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