MAVROS代码分析

真正让你对MAVROS官网和Github源码讲，你会发现自己还有很多没有弄清楚，之前还觉得自己对MAVROS已经了解清楚了。你要会讲一个东西，那就不单单是会用那么简单。

 

首先可以看到github上的MAVROS代码是包括了几个功能包的，从cmakelists看得出来，它自己给的介绍里面也明确说了。

我们应该主要用到MAVROS功能包还有mavros_msgs，我个人是这么觉得的。

 

 

 

mavros_msgs有专门一个功能包这个应该可以理解，因为ROS都是这样，话题消息专门放在一个功能包里面。

 

vision_position被放到mavros_extras功能包里面了似乎，那我现在知道这个mavros_extras功能包的作用了，看来这个功能包我们也用到了。

http://wiki.ros.org/mavros

https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros/tree/master/mavros_extras

mavros_extras作为一个ROS功能包也是有专门一个页面介绍的

http://wiki.ros.org/mavros_extras