【cpg控制】Hopf振荡器的一种python实现

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一、python 解微分方程

python有用于求解常微分方程的库，库里面提供了不少功能，例如sympy的dsolve，以及scipy.integrate.odeint。其具体用法可参考官方文档，这里就不过多赘述，举两个例子看下效果

1、利用dsolve求解析解

$${f(x)}^{\prime \prime }+f(x)=0$$

import sympy as sy
 
def fun(x,f):
    return sy.diff(f(x),x,2)+f(x) 
x=sy.symbols('x') # 变量符号
f=sy.Function('f') # 函数符号
sy.pprint(sy.dsolve(fun(x,f),f(x))) # 打印等式

我们能得到以下方程

f(x) = C₁⋅sin(x) + C₂⋅cos(x)

取$c_1=1,c_2=1$，我们用matplotlab把他的图像画出来：

t = np.arange(0, 5, 0.001)
y = np.sin(t) + np.cos(t)
figure = plt.figure()
plt.grid(ls="--")
plt.plot(t, y)
plt.show()

2、利用scipy.integrate.odeint求解

我们先尝试一阶的微分方程：$\frac{dy}{dt}$