ros操作笔记

最新推荐文章于 2024-07-04 22:26:48 发布

坏坏环环

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41602564/article/details/101100117

版权

RLException: roscore cannot run as another roscore/master is already running.
在这里插入图片描述解决方案:

killall -9 roscore

killall -9 rosmaster

rosparam list 查看yaml文件中的变量

通过rosparam set [参数名] [参数值] 可以设置参数值；
通过rosparam get [参数名] 可以查看参数值；

rosparam list

**ROS中的参数服务器无法在线动态更新，也就是说如果Listener不主动查询参数值，就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限，很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制，例如参数调试、功能切换等，所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包–

dynamic_reconfigure

，实现这种动态配置参数的机制。**

C++处理Ctrl+C中断信号
#include
#include

using namespace std;

static volatile int keepRunning = 1;

void sig_handler( int sig )
{
if ( sig == SIGINT)
{
keepRunning = 0;
}
}

int main( )
{
// 不要忘记在主线程中注册这个信号！！！
signal( SIGINT, sig_handler );

while( keepRunning )
{
  cout << "Running" << endl;
}

cout << "Terminated by Ctrl+C signal." << endl;

cout << "Finishes data saving or some other work, and then exits."

return 0;

putty使用python模块tkinter显示对话框出现_tkinter.TclError: no display name and no $DISPLAY environment variable
问题描述：
putty不能显示对话框,出现错误提示：_tkinter.TclError: no display name and no $DISPLAY environment variable

解决方法
下载安装Xming(https://sourceforge.net/projects/xming/)，
(Xming 百科：https://baike.baidu.com/item/Xming/6470873?fr=aladdin)

   运行xming

   打开putty，设置Connection ->SSH ->X11 ==> X11 forwarding/Enable打勾即可.

   运行putty，输入命令，#nautilus  ，在windows操作系统上显示linux的文件夹； #firefox，windows操作系统上显示linux的 firefox.  至此，tkinter等模块可以在putty上得到对话框，而不会再报错。

Linux查看显卡信息及一些显卡的命令
在这里插入图片描述
lspci | grep -i vga

这样就可以显示机器上的显卡信息，比如

[root@localhost conf]# lspci | grep -i vga
01:00.0 VGA compatible controller: nVidia Corporation Device 1081 (rev a1)
02:00.0 VGA compatible controller: nVidia Corporation GT215 [GeForce GT 240] (rev a2)
08:05.0 VGA compatible controller: ASPEED Technology, Inc. ASPEED Graphics Family (rev 10)

如果想看详细的信息，比如 GeForce GT 240，即 02:00.0

[root@localhost conf]# lspci -v -s 02:00.0
02:00.0 VGA compatible controller: nVidia Corporation GT215 [GeForce GT 240] (rev a2) (prog-if 00 [VGA controller])
Subsystem: ASUSTeK Computer Inc. Device 8351
Flags: bus master, fast devsel, latency 0, IRQ 169
Memory at f9000000 (32-bit, non-prefetchable) [size=16M]
Memory at d0000000 (64-bit, prefetchable) [size=256M]
Memory at ce000000 (64-bit, prefetchable) [size=32M]
I/O ports at bc00 [size=128]
[virtual] Expansion ROM at f8f80000 [disabled] [size=512K]
Capabilities: [60] Power Management version 3
Capabilities: [68] MSI: Enable- Count=1/1 Maskable- 64bit+
Capabilities: [78] Express Endpoint, MSI 00
Capabilities: [b4] Vendor Specific Information: Len=14 <?>
Capabilities: [100] Virtual Channel
Capabilities: [128] Power Budgeting <?>
Capabilities: [600] Vendor Specific Information: ID=0001 Rev=1 Len=024 <?>
Kernel driver in use: nvidia
Kernel modules: nvidiafb, nvidia

可以看到GT240的显存是 256M

但是我的系统上其实是装了两块显卡的，还有一块显示不出来，这个时候，对于nvidia显卡的话可以用nvidia-smi命令来查

±----------------------------------------------------------------------------+
| Compute processes: GPU Memory |
| GPU PID Process name Usage |
|=============================================================================|
| 0 Not Supported |
| 1 Not Supported |
±----------------------------------------------------------------------------+

可以看到，还有一块显卡是 GTX 570，显存是 1279M，也就是我们用lspci看到的 01:00.0

win10运行rqt_graph报错
在这里插入图片描述

ERROR: cannot launch node of type [dog/imu.py]: can't locate node [imu.py] in package [dog]

when you copy some file in linux, this erro always be happened.
在这里插入图片描述 2020.03.10

motor: malloc.c:2401: sysmalloc: Assertion `(old_top == initial_top> (av) && old_size == 0) || ((unsigned long) (old_size) >= MINSIZE &&> prev_inuse (old_top) && ((unsigned long) old_end & (pagesize - 1)) ==> 0)’ failed.