常见的运动控制器控制方案

1.单片机系统
采用单片机系统来实现运动控制，成本较低，但开发难度较大，周期长。这种方案适应于产品批量较大、控制系统功能简单、有单片机开发经验的用户。

2.专业运动控制PLC
许多品牌的PLC都可选配定位控制模块，有些PLC的CPU单元本身就具有运动控制功能（例如松下FP0)，这种方案一般适用于运动过程简单、运动轨迹固定的设备，如送料系统、自动焊机等。如若要修改少量运动参数，如速度、位移等，可与工业人机界面配合。

3.PC机和I/O卡
用I/O卡通过PC机也可以输出脉冲和方向信号来控制步进或伺服电机，但是所发脉冲只能通过软件编程，所以运动时发脉冲将占用PC机CPU大量的时间；另外，软件发脉冲受到微机定时器的限制，最大脉冲频率一般在100khz左右；再者，在Windows环境下由于其多任务机制，若没有深入windows内核机制进行底层编程来发脉冲，几乎不可能保证脉冲的均匀性。

4.PC机和PCI运动控制卡
PCI只需要从微机接收控制命令，然后自己完成运动控制：发脉冲/方向信号、检测限位等信号，几乎不占用微机CPU时间。

PCI运动控制卡详解

1.PCI总线的应用

2.PCI运动卡控制电机的实现方法：实物连线软件控制
通过PCI串口实现对直流电机闭环控制，PC机和PCI板卡作为上位机，通过直流无刷驱动器连接到电机，并通过Labview界面对转速进行实时监控调节。

首先向PC机输入转速信号，在labview中通过直流电机的数学模型计算得到直流电机的控制电压，采用控制卡控制直流电机。同时采集卡采集电动机的转速信号，并反馈给计算机，与理论的控制转速比较得到转速差，通过labview中的数字PID程序进行转速调节，形成闭环。

3.硬件设计
首先向PC机输入转速信号，在labview中通过直流电机的数学模型计算得到直流电机的控制电压，采用控制卡控制直流电机。同时采集卡采集电动机的转速信号，并反馈给计算机，与理论的控制转速比较得到转速差，通过labview中的数字PID程序进行转速调节，形成闭环。

• 数据采集卡
  研华科技PCI-1710,12位A/D转换、D/A转换，数字量输入、数字量输出及计数器/定时
• 接线端子卡
  与采集卡配套的ADAM-3968-AE型DIN导轨安装的68脚SCSI-II接线端子，PCI的针脚和接线端子一一对应，可通过将输入信号连接到接线端子测试PCI管脚。