ROS_GAZEBO建模移动小车-----mybot_control

最新推荐文章于 2023-06-12 20:15:26 发布

@想念你的笑

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分类专栏： Gazebo

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42957913/article/details/105942968

版权

该博客介绍了如何在ROS环境中使用GAZEBO进行移动机器人mybot的控制与模拟。内容涵盖control模块的设置及launch文件的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

github小项目，如有侵权，请联系删除。谢谢！！
一、control

myrobot:
  # Publish all joint states -----------------------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50  

  mobile_base_controller:
    type: "diff_drive_controller/DiffDriveController"
    left_wheel: 'left_wheel_hinge'
    right_wheel: 'right_wheel_hinge'
    pose_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]
    twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]

二、launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find mybot_control)/config/mybot_control.yaml" command="load"/>

  <!-- load the controllers -->
  <node nam