点云全局配准复现——Super4pcs实现

代码实现

super4pcs+qt已实现

demo演示

项目地址

github:项目链接
资料文档：super4pcs

复现流程

由于Super4pcs原有的github已经不维护了，新的转移到opengr中，即上文链接，所以要实现super4pcs，需要以下操作。

1、下载源码

解压缩后得到以下文件夹，但是在3rdparty文件中，happly文件夹与stb文件夹为空，所以需要单独下载。


打开项目地址，分别点进去相关链接，就可以进行对应文件夹的下载，下载好解压缩，放在对应的文件夹中，完整的结果如下：

2、cmake

注意事项，之前用VS2015，运行失败，用VS2019，cmake一次成功，在文件夹下新建build与install文件夹

cmake过程如下：


点击configure，等待，出现下面红色部分

点击Advanced,更改上图中地方，1）、Eigen3改为pcl自带的Eigen库，即与上面的Eigen相同路径。
2）、取消ADvanced，更改图中路径为本文开始新建的install文件夹。点击generate，完成cmake。

3、运行build文件夹下sln文件，生成头文件与lib文件

选择Release 64模式下生成，先all_build，后install。

完成后，install文件夹下，与会出来以下几个文件，此时我们想要的super4pcs的include lib文件就已经有了，后面只需要配置以下，就可以运行。

4、 配置文件

新建vs工程，先添加配置好的pcl属性表，后新建super_4pcs相关属性表。

super_4pcs属性表设置如下，标准的三流程，不添加有没有问题我不晓得，我添加了。

5、测试运行

添加头文件

#include <gr/algorithms/match4pcsBase.h>
#include <gr/algorithms/FunctorSuper4pcs.h>
#include <pcl/registration/super4pcs.h>

配准代码与pcl模块4pcs模块基本一致，可以参照之前4pcs代码4pcs测试

数据集测试

该算法对低重叠率效果比较友好，我试过一个只有0.2左右的重叠率，也能粗配准的很好。

后续

后续代码也会集成到QT+PCL中，一起学习，一起进步。