PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本一）

最新推荐文章于 2024-08-13 23:55:27 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法
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本文介绍了在Win10环境下实现Super4PCS算法进行点云粗配准的过程，包括主要函数`compute_registration_transformation()`的介绍、参数解析、代码实现、结果展示及测试数据和预编译库的分享。该算法基于CGAL和OpenGR库，适用于全局点云配准，通过调整采样点数、配准精度等参数以达到理想效果。
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PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本二）
点云侠的博客
11-03 2071
Super4PCS算法的另一种实现方式，这种实现方式网上已有众多代码，但是实现的效果都较差，要想将Super4PCS算法应用到研究或具体项目中，推荐使用版本一的实现方法。
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
dayuhaitang1的博客
01-24 1403
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
推荐超级四点一致集（Super4PCS）：全球点云配准的高效解决方案
gitblog_00051的博客
05-22 472
推荐超级四点一致集（Super4PCS）：全球点云配准的高效解决方案 项目地址:https://gitcode.com/nmellado/Super4PCS 项目介绍 Super4PCS 是一个基于开源许可的C++库，它实现了Super 4-points Congruent Sets算法。这个算法在2014年发表于Geometry Processing研讨会中，旨在解决大规模场景下点云全局配准的问...
Super 4PCS配准算法
weixin_43802726的博客
07-27 376
设B={p_1,p_2,p_3,p_4}为从P中提取的共面四点集，e为线段p_1p_2和p_3p_4的交点，定义距离d_1=||p_1−p_2||，d_2=||p_3−p_4||，不变量r_1=||p_1−e||/d_1，r_2=||p_1−e||/d_2，由上述方法已在Q中找到了分别相距d_1和d_2的两个点对集合S_1和S_2。（2）对找到点对中的冗余点对进行剔除。定义d_1=||p_1−p_2||，d_2=||p_3−p_4||，对于任意q_i∈Q，需要找到所有距离为d_1±ε和d_2±ε的点。
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
Super4PCS-master.zip_super 4pcs_super4pcs_点云粗配准_粗配准_粗配准的算法
07-14
强大的点云粗配准算法，现流行的快速点云迭代粗配准算法，
PCL点云处理之基于Super4PCS法实现点云粗配准（最新最全面）（二百四十一）
最新发布
weixin_44329757的博客
08-13 114
Super4PCS全面分析使用，多组实验测试
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
点云配准4pcs算法
11-15
4PCS算法就是用P上的四个共面点集合作为基础集合B,然后在Q上迅速找到所有与B近似全等(两个四点集合可以被匹配)的包含四个点的子集。可以和之前上传的super作对比。。代码来自于官网
PCL：实现Super4PCS算法实现点云粗配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-08 497
PCL：实现Super4PCS算法实现点云粗配准（附完整源码）
《QT+PCL第六章》点云配准4pcs系列3——Super4pcs实现
阁楼
04-05 1738
QT增加Super_4pcs配准前言一、效果展示二、核心代码三、QT设置 前言 一、效果展示 二、核心代码 三、QT设置
点云配准算法之super-4pcs
热门推荐
peach_blossom的博客
07-07 1万+
本文介绍super-4pcs配准算法，以下讲述的是我在阅读论文之后对次算法的理解，如有不当之处，欢迎指正，详情请参考作者的论文。 http://graphics.stanford.edu/~niloy/research/fpcs/fpcs_sig_08.html http://geometry.cs.ucl.ac.uk/projects/2014/super4PCS/...
视觉半稠密点云匹配性能测试：基于super 4pcs算法
ziliwangmoe的博客
06-09 2034
介绍： 点云匹配一般会分为两个步骤，一个是全局的变换的计算，叫做全局对齐。一个是把全局计算的变换作为初值的微调，叫做局部对齐。 全局对齐的方法有 分割加描述符 这篇文章的重点：super 4pcs 局部对齐的方法有 icp ndt 如果要对齐两快很大的点云，最好把一块点云分段后，分别和另一个大点云做匹配。然后用graph优化来调整误差。因为很大的两个点云很难做到全局一致...
4PCS、super4PCS粗配准算法理解
weixin_43030192的博客
05-06 6429
参考了泡泡点云时空的文章4PCS点云粗配准算法介绍 一、4PCS系列的点云配准方法有点类似Ransac，通过找出目标点云和带配准点云中对应的两组点进行旋转平移求解出T，然后在众多的候选T中旋转一组最大重合的T。只是怎么找出对应点方法不一样，Ransac一般通过特征点及描述子去找对应点，而4PCS则是通过对应的同一平面四点组仿射不变性去找。该方法适用于重叠区域较小或者重叠区域发生较大变化场景点云配准，无需对输入数据进行预滤波和去噪，算法能够快速准确的完成点云配准。 4PCS论文 ：4-POINTS CONG
pcl 改进的ransac算法实现点云粗配准
07-27
RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种经典的点云配准方法，用于估计两个点云之间的刚性变换。然而，传统的RANSAC算法在噪声点较多或点云缺失较严重时，存在较大的误配现象。为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的旋转矩阵和平移向量。 2. 配准评估：基于样本点估计的初始变换参数，计算其余的点和目标点之间的误差（如欧氏距离），并将其作为新一轮迭代的样本点。 3. 简化模型：根据预定义的阈值，筛选出内点，将其作为新的样本点重新估计初始的变换参数。 4. 反馈迭代：重复以上步骤2和3，直至符合迭代次数或误差小于设定阈值。 5. 最优解选择：从所有迭代过程中选择误差最小的变换参数，作为最终的配准结果。 通过这种改进的RANSAC算法，可以提高点云配准的精度和鲁棒性。它对于噪声点和点云缺失的处理更加稳健，减少了误配的可能性。同时，该算法在计算效率上也进行了优化，能够较快地得到粗配准的结果。 总之，PCL中改进的RANSAC算法是一种有效的点云粗配准方法，可以对两个点云进行刚性变换的估计，具有较高的精度和鲁棒性。该算法在实际应用中可以广泛地应用于三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域。
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