Robotics Toolbox - SerialLink类的方法及属性

SerialLink类示一个串联机械臂，该机制是用Denavit-Hartenberg参数描述的，每个关节一组。

方法：

函数	说明
plot	显示机器人的图形表示
plot3d	显示机器人的三维图形模型
teach	示教器
getpos	获取当前显示的机器人的位置
jtraj	关节空间轨迹
edit	显示和编辑运动学和动力学参数
isspherical	测试机器人是否有球形手腕
islimit	测试机器人是否处于关节极限
isconfig	测试机器人关节配置
fkine	正向运动学
A	link transforms
trchain	作为初等变换链的正向运动学
ikine6s	六轴球形腕关节旋转机器人的逆运动学
ikine	迭代数值法逆运动学
ikunc	使用优化的反向运动学
ikcon	使用关节极限优化的反向运动学
ikine_sym	符号化获得的解析逆运动学
jacob0	基坐标系下的Jacobian矩阵
jacobn	工具坐标系下的Jacobian矩阵
jacob_dot	Jacobian 导数
maniplty	可操作性
vellipse	显示速度椭球
fellipse	显示力椭球
qmincon	极限之间中心关节的零空间运动
accel	关节加速度
coriolis	科里奥利关节力
dyn	显示连杆的动态属性
friction	摩擦力
gravload	重力关节力
inertia	关节惯性矩阵
cinertia	笛卡尔惯性矩阵
nofriction	将摩擦参数设置为零
rne	逆动力学
fdyn	正向动力学
payload	在末端执行器框架中添加一个有效载荷
perturb	随机扰动连杆动态参数
gravjac	重力载荷和雅可比矩阵
paycap	有效载荷能力
pay	有效载荷效应
sym	对象的符号版本
gencoords	符号广义坐标
genforces	符号广义力
issym	测试对象是否为符号

属性（读/写）:

函数	说明
links	连杆对象的矢量（1xN）
gravity	重力方向 [gx gy gz]
base	机器人基座的姿态 (4x4 homog xform)
tool	机器人工具坐标系转换，Tn到tool (4x4 homog xform)
qlim	关节极限, [qmin qmax] (Nx2)
offset	运动关节坐标偏移 (Nx1)
name	机器人的名称，用于图形显示
manuf	注释，制造商名称
comment	注释，一般注释
plotopt	plot()方法的选项(单元格数组)
fast	使用MEX版本的RNE。只有当mex文件存在时才能设置为true。默认为true。

属性（只读）：

函数	说明
n	关节自由度
config	机械臂配置字符串, eg. ‘RRRRRR’
mdh	DH约定形式布尔值 (0=DH, 1=MDH)
theta	kinematic: joint angles (1xN)
d	kinematic: link offsets (1xN)
a	kinematic: link lengths (1xN)
alpha	kinematic: link twists (1xN)

重载运算符：

R1*R2 连接两个串联机械臂R1和R2

注：

• SerialLink 是一个引用对象。
• SerialLink对象可以用于向量和数组

参考：

• Robotics, Vision & Control, Chaps 7-9,
  P. Corke, Springer 2011.
• Robot, Modeling & Control,
  M.Spong, S. Hutchinson & M. Vidyasagar, Wiley 2006.

另见链接， DHFactor.