找到对应版本 在git网站上找到对应版本的仓库, 这里可以看到有很多有release和tager, (makefile 文件中规定 ,必须要git上下载,才可以执行编译) 下载代码 比如: git checkout release/1.11 编译code make px4_fmu-v2_defalut