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RSS订阅原创 视觉里程计的融合方法及优缺点分析
特征点法，需要计算特征点和描述子，计算过程比较耗时，定位取决于特征点提取精度，和匹配结果，根据匹配结果做最小化重投影误差，以单目为例根据之前计算的地图点，和当前帧与上一帧的匹配结果和三角化生成的地图点将当前帧的观测地图点投影到下一帧的二维像素点上，同时计算下一帧的观测地图点，最小化重投影误差得到两帧之间的相对位姿关系。光流法，计算关键点，对关键点进行LK光流跟踪，通过最小化光度误差来计算两帧之间的相对位姿变化即根据光度一致性假设通过计算最小化关键点的对应灰度值误差来估计相机位姿的相对运动。
2024-05-23 20:11:15
263
原创 stm32最小系统Pcb布线总结
布线顺序，先连接+5v电源走线，线宽20mil到ldo部分，typec部分usb差分走线，3.3v电源线布线，所有的gnd先保留到最后进行敷铜。晶振布线，靠近引脚同时预留其他引脚的布线区域。整体思路是先布线电源晶振和高速器件，以及靠近芯片的元件，再布线扩展引脚等远离芯片的器件，最后处理串口和下载与复位引脚以及gnd。元器件部分主要有，mcu主控芯片，typec usb，晶振高低频两个，下载电路，复位电路，双列排插两个，串口ch340, 旁路电容若干，电阻若干，led灯两个，电压转换器ldo一个。
2024-05-22 20:48:48
160
原创 工程化中的重定位技术点
视觉slam辅助重定位，在一些特殊场景中，如存在相似重复场景的地图和长走廊等可以导致2d匹配退化(指任何位置都能得到很高的匹配得分，导致结果不唯一)的场景，一般需要对场景进行判断，如果无法通过2d匹配方法进行重定位则需要视觉重定位找回。桩上重定位，通过充电桩在地图中的位置，将充电桩位置发送给机器，同时发布全局地图，不需要机器做任何位置计算和运动，直接接收重定位位置点和地图的方式，通常用于位置找回。手动重定位，是指手动触发的重定位，手动推到地图中的某一位置，手动指定初始位姿，主动引导机器做的重定位。
2024-05-21 19:52:28
256
原创 工业自动化现场布线技术概述
先说一下电流与电线直径的关系，一般可以按一平方毫米的线可以通过2安培电流来计算，普通的传感器电流大概50毫安，因此可以计算需要多大电流和多少方的线径，也可以计算功率大小，对于交流电气设备，例如机械臂控制柜，可以计算每个电机的耗电功率，所以耗电功率之和即是总耗电量，电源线的选择上，其实只要记住几个很简单的公式，这些问题就会迎刃而解。电柜中走线也是先布置线槽，用线槽把元器件分隔开，线槽宽度也要留足够余量，因为信号多的情况下会非常占用截面积空间，内部接线长度要正好够到接线端子，不可留太长否则占用线槽空间。
2024-05-20 19:54:18
309
原创 三菱plc和西门子plc的区别及应用
三菱plc有低端的3n 5n，以及高端的Q L系列，低端系列输入输出点数少，内存少，用简单的梯形图即可实现功能，高端的QL系列通常支持顺控图编程，按顺序控制，顺控图是按条件和逻辑块交替按顺序从上到下编写，顺控图可以避免梯形图的逻辑不清晰，逻辑块多了后的开关变量关闭异常等情况，在顺控图的条件块里可以同时写多个串联并联的条件，等待条件满足才会向下执行，控制块里是主要的控制逻辑功能，实现控制逻辑功能包括电机控制，脉冲输出，数据处理和传输通信等功能，顺控图可以写多条控制逻辑，每条控制逻辑之间可以相互通过条件联通。
2024-05-18 16:27:25
406
原创 基于tof雷达的行人感知避障原理
点云数据的获取主要依靠tof激光雷达，由于是基于2d栅格地图导航，所以最终要得到的结果是行人在栅格地图上的障碍物，首先将获取到的点云进行滤波处理，滤除噪点和异常点并进行体素滤波，之后将滤波后的3d点云投影到2d平面上， 取其xy坐标，这样点云投影到2d平面会得到一簇簇点集，对点集进行聚类处理可以基于曼哈顿距离或欧式距离，将点集聚类后可以计算聚类点集的质心用于区分两个点集，接下来计算点云的外接矩形，所有得到的外接矩形即是可能的行人区域，将行人矩形区域标记到栅格地图中或者保存到障碍物地图更新，可以用于导航。
2024-05-17 19:17:52
113
原创 slam常见c++崩溃问题
内存耗尽崩溃问题，在建图或地图保存过程中经常遇到内存耗尽崩溃，大多数是因为在建子图过程中反复申请内存，同时没有及时释放，另外对于大场景的地图，所需内存更大，多出现建图完成保存地图过程中发生内存耗尽而崩溃。建图出栅格地图边界未处理导致越界，跑机过程中如果设置栅格地图界限，当机器建图过程中到达栅格地图边界时会将点云更新到地图中，如果不对插入地图的点云栅格索引进行判断会导致栅格地图索引越界，因此需要加点云是否在地图内的界限判断。调试slam程序中经常会遇到崩溃问题，大多数跟c++程序的使用有关，常见的如下几个。
2024-05-17 07:15:10
91
原创 程序优化的常用方法概述
另外从程序角度还可以进行多线程处理，把不同运算部分用不同线程分开处理，可以提高程序的并行计算效率。另外可以在不同的线程同时用cpu 和gpu做加速处理，一个线程用cpu处理逻辑数据，另一个线程用gpu处理并行数据，同时两个线程进行交互操作。从硬件角度考虑可以对程序进行硬件加速，例如用cpu的指令集加速如sse.neon等，或者用gpu的并行运算如opencl写核函数，对于音视频处理还可以用硬件音视频编解码操作，将gpu cpu npu同时使用。
2024-05-14 20:08:56
203
原创 2d激光slam中的常用地图介绍
工作任务地图，实际是由全局地图经过app端修改后得到，主要用于实际导航任务，由于全局地图生成后不能直接用于导航定位，需要进行处理，比如设置虚拟墙，擦除噪点，设置闸机和电梯门，设置充电桩点位，设置地毯，设置工作区域等等，之后得到的地图才能用于定位导航等任务。局部子地图，由一系列小栅格地图组成，每个栅格地图负责记录保存局部轨迹，通常用三个局部栅格地图分别记录上一帧局部地图，当前局部地图和下一帧局部地图，用局部地图进行局部建图操作，最后将局部子地图建完的结果同步到全局地图上。
2024-05-13 19:49:49
209
原创 2d激光slam常见工程化问题及处理逻辑
常见工程化问题之定位跳变，定位跳变是指在slam定位过程中的轨迹会不连续会突然有个跳变产生，比如在x,y,方向有个距离的跳变，跳变距离可能到达1m，即两帧之间的变化达到1m，换算成距离假如10帧/秒，则1m/0.1s,10m/s的跳变，在实际运动中是不可能的，另外角度theta的突然变化也会导致定位跳变，定位跳变不会上报定位丢失但是实际机器轨迹已经发生错误。在slam的定位过程中，可以同时进行备份slam操作，进行地图的更新操作。当原始地图不够用时也可以对地图进行扩建操作。
2024-05-12 09:48:18
167
原创 用户场景对移动机器人功能的影响
对大长方形泳池需要考虑清洁速度和电池电量。所以底层逻辑是由场景类型产生需求，根据需求开发机器功能和技术手段，做出来的产品也要在场景中进行测试以验证功能，投产和量产后也要不断积累场景数据和问题点，并根据特殊场景中遇到的问题不断改进功能做技术迭代。场景会促进机器人的改进与迭代，也是因为场景的不同才发展出了不同功能的机器人，例如割草机和擦窗机器人，同时通过在不同应用场景的测试可以全面测试机器人的各项功能，也是因为在某些场景中跑出问题所以才有了功能迭代，下面介绍几种常见机器人的场景相关的优化问题和技术点。
2024-05-10 20:06:20
132
原创 2d激光slam点云滤波处理与cpu占用率
到定位和匹配等流程中的点云，首先需要进行动态障碍物的滤除，保证过滤掉动态障碍物的点云，之后进入csm扫描匹配的点云数据要进行最大最小距离的判断，保证所有点云到雷达预测位姿中心点的距离在一个常识范围内，这个范围可以从0到std：：numeric_limit<float>max（）也可以是从雷达盲区到最远雷达测试距离。在进行点云物理坐标到栅格坐标索引转换后要进行体素滤波即降采样操作，将属于同一栅格内的点云只保留一个，以便在后续匹配以及画线建图过程中避免重复计算，体素滤波方法可以采用c++的迭代器查找。
2024-05-09 19:44:48
586
原创 Linux中IO阻塞对程序的影响以及优化方法
Io阻塞就是一段时间内，通常是几秒钟时间内有频繁的读写文件操作，或者有频繁的网络数据传输，导致正在运行的程序数据出现阻塞或中断，进而影响程序的正常逻辑运行导致出错的现象。针对io阻塞的改进方法有，减少程序中频繁的读写io操作，以及保存图像和日志操作，或者切换效率高的日志库例如spdlog, 或者对需要保存的文件以及日志执行压缩操作压缩后再保存。同时程序中也要有关于阻塞的判断，防止跳变数据产生或者对跳变数据进行修复等，从一定程度上减小阻塞的影响，提高程序运行的稳定性。
2024-05-08 19:48:52
118
原创 Linux中的md5应用
当编译后的库，需要发布新版本时可以同时将新库的md5码计算出来，例如用md5sum libtest.so 可以得到md5码为一串字母数字组成的校验码。当进行版本上传时可以在网页端或发布端对其进行校验，经校验后如果md5计算一致则可以通过验证后上传并发布版本。Md5的常用场景包括库的新版本发布，和版本提交，文件的更新等，如果更新了库则通过md5校验码作为身份，可以区别更新前后的不同证明。md5是一种加密技术，用于校验码比对操作，通过对比md5码的区别可以唯一确定文件身份。
2024-05-07 21:03:22
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原创 Linux程序库文件调试测试方法
发布到机器的.so库文件如果需要保密以防止反编译还可以对库文件中单独的函数进行加密操作，其原理只是对交叉编译后的库中的固定的函数功能符号进行加密操作，可以用nm -D xxx.so查看库文件有哪些函数符号，对函数符号进行注册，用加密工具查找库文件的函数符号并对其进行加密。将所需的库发送到目标机器后接下来就可以进行测试，一般通过测试脚本决定需要对哪些库进行测试，把需要测试的库依次进行软链接之后重启机器等待进程启动，后用top指令观察是否运行正常，还是崩溃。对新增功能和修复项进行点检操作，确保所有功能都正常。
2024-05-06 19:53:09
338
1
原创 搞技术的瓶颈不在技术
明确输出是什么，比如提供文档和软件版本的发布，以及软件版本的发布周期，以及相关工作流程；在职场中有一个有趣的现象，哪些通常的所谓的被称作厉害的人反而短板更加明显，主要表现在，一旦有了一定能力之后不能更从容的虚心的接受他人的意见，因为已经形成了自己的风格和习惯不能轻易改变，觉得自己有能力了应该是教育别人而不是被别人教育，觉得自己所掌握的技术才是权威的，这就导致自己把自己封闭了，殊不知厉害都是相对的，根据行业经验来看，哪些所谓的厉害的人也许是其所在公司的天花板，但对于其他公司来说连地板都达不到。
2024-05-05 17:07:09
334
原创 非接触式光学检测原理介绍
液晶空间光调制器lsm的光路主要是由干涉仪发出的光依次经过偏振片，激光扩束器和激光准直器后到达lsm表面，lsm表面加载的位相型全息图只改变光的相位不改变光的强度，而一束光波前的表面形状由其相位决定，因此可以通过加载不同的位相型全息图而得到不同的参考光波前，不同位相型全息图的制作只需要通过计算机完成，从而完成对待测表面的检测，lsm非常适合于测量非球面等不规则表面。所以非接触式测量得到极大的发展，非接触式测量主要原理是光学的方法，测量精度能达到纳米级别。
2024-05-04 13:39:24
284
原创 c++11开发slam框架的常用技巧
定义为类的元素：后端，相机，数据集类，前端类，地图类，观测类，视觉里程计类定义为结构的元素：特征，帧，地图点，int value;// 构造函数// 普通成员函数// 内联成员函数帧frame 有 特征feature特征feature weak_ptr弱指针 又指向 mappoint地图点其中 frame feature mappoint都是结构c++11。
2024-05-02 17:06:09
256
原创 2d激光slam的改进方案探索
针对这些问题，做一些改进探索。有因为地图切换错误之后进行重定位导致的叠图，会把重定位结果更新到地图上，改善方案是增加视觉重定位功能，提高鲁棒性。重定位失败，其原因经常是地图与环境不匹配导致或者地图被污染，改善方案可以准备多张地图，依次进行匹配定位，并且每天定时检查或更新地图，备份地图，新旧做地图比对。在使用过程中会出现各种各样的问题，常见问题有叠图，穿虚拟墙，定位跳变，定位丢失，重定位失败，梯控定位不准确，定位偏差导致碰撞，任务中断，全局优化不准确导致叠图等问题，传感器数据阻塞或跳变导致定位丢失。
2024-04-29 19:58:24
355
原创 车载域控制器介绍
除了控制器芯片外，其外设包括，激光雷达的接口，千兆以太网，内置网络交换机，内置can卡支持多路can通信，支持5g网络用于车bu通信，GMSL相机接口，内置tbox，hdmi,usb接口，天线接口，串口485，供电和端口排线。域控制器常用的配置包括，主控制器通常是soc芯片比如orin/xavier/tda4等，从控制器是配合主控制器主要作用是作功能安全，常用的有soc/mcu,其中mcu可以是不带系统的单片机，或者基于模型编程的芯片。
2024-04-28 21:48:59
109
原创 自动化生产线的常见问题及维护方法
工业机械臂经过标定与安装后正式投入使用，会出现各种问题，其中常见问题有机械臂伺服报警，机械臂位置不准确，机械臂编码器电池电量低，电磁阀损坏，继电器损坏，行程开关失效，接近开关失效，传感器信号线中断，机械设备运动不到位，伺服刚性太大或不足报警等。机械臂编码器电池电量低或者没电会导致编码器的位置丢失，机械臂的零点位置丢失，需要更换电池后重新标定机械臂零点位置。其中机械臂伺服报警的处理方法是查看报警代码，看是否有伺服电压不稳定，或短路或过载，以及电磁干扰原因，处理方法是换变压器，加磁环，清理电柜或者重启伺服等。
2024-04-27 15:28:24
460
原创 工业机械臂的标定方法
拿起示教盒，钥匙开关打在手动状态，百分表依次装入机械臂的1 2 3 4 5 6 轴上，每个轴预留了百分表的安装孔位，从螺纹孔拧如表杆，表头固定其上，表针自然接触轴端凹孔，示教盒上慢慢移动机械臂转动，同时可以看到表针在凹孔上上下移动，同时表盘也有指针指示位移量的变化，在手动转动的过程中让表针从凹槽上端开始移动，当到凹槽底部时表盘的位移量达到最大，这时如果再继续移动表盘指针就开始向反方向转动说明已经到了凹槽的最低点，这时用示教盒记录轴的零点位置即可，其他各轴操作类似。
2024-04-27 15:09:29
151
原创 移动机器人路径规划算法优化
现对其改进方向提出一些看法，对于A*算法来说效率较高可以以较高的效率找到全局路径，其效率仍然有上升空间，原始算法是从起始点向终止点搜索最短路径，优化方法改为同时从起始点和终止点出发双向搜索最短路径直到搜索路径交汇处停止，也称作双A*算法。另外虽然搜索出的路径是名义上的最短路径，实际仍然存在瑕疵，比如路径不光滑，有小拐点存在这就导致在机器人移动过程中轨迹不平滑，总有小范围的急转动作，因此对生成的路径可以作平滑处理。加入ai功能，识别场景并执行相关逻辑可以更好的满足场景变化的需求。
2024-04-25 20:35:48
342
原创 矿山自动驾驶技术点分析
挖掘机无人化的技术点主要有，感知模块，规划控制模块，传感器通信模块，电气控制模块，仿真模块。同时可以用于建图定位。规划控制模块主要用于对挖掘动作的控制，根据输入的imu传感器数据和液压传感器的数据以及航路点信息，进行轨迹规划，同时利用mpc或lqr控制器控制挖掘轨迹跟踪挖掘点，并执行完挖掘装车，并满足土方量要求。自动驾驶多用于乘用车领域，目前矿山自动驾驶量产落地前景广阔，由于矿山工作环境差，污染严重，而且通常矿区面积大，工作任务单一，场景固定，是一个适合进行自动驾驶落地的场景。
2024-04-24 20:03:55
530
原创 商用清洁机器人的工作原理介绍
其工作原理是，首先进行手动建图，app上进入建图模式，手动模式推动机器对整个场景进行建图，边走边建图，可以app实时查看建图效果，看是否有叠图歪图现象，同时app上也可以远程遥控控制小车进行行走建图。地图建完后，可以在线用app修改地图添加虚拟墙，擦除错误地图点，也可以离线修改地图。之后可以选择清扫区域，执行清扫任务，机器会自动规划清扫路线，清扫的同时可以执行避障功能，临时规划避障路线。底部有防撞条，内置地磁传感器。商用清洁机器人是清洁机器人的一种，其主要应用于大型商场，办公室，医院，政府部门等。
2024-04-23 20:07:06
501
原创 三维重建一种实现算法
安装open3d软件包，编写python代码，open3d读入之前orbslam3生成的所有位姿文件和rgbd图，同时读入之前标定的相机内外参数，利用open3d自带的mesh功能完成表面重建，内部具体是planeopt算法。完成mesh后基本得到重建结果，可以用于展示。具体算法步骤如下，用orbslam3，获取关键帧位姿，并保存关键帧对应的rgbd图，具体要修改orbslam3的track线程的关键帧生成处，增加保存rgbd图的接口，另外要修改位姿输出保存部分，把所有子图的关键帧位姿都同步保存下来。
2024-04-23 19:39:25
212
原创 结构光深度计算原理介绍
把整张图解析后就得到了所有的图像像素对应的格雷码对应投影仪表面的位置，物体表面深度变化不同，经过投影后的格雷码在相机像素坐标系的坐标也不同，因此可以反应深度变化。如果投影仪加载的是两张不同频率的正弦相位条纹图，相机接收的图像是灰度随正弦相位变化的图像，频率不同其灰度变化也不同，通过计算某一点的像素的灰度值可以计算其对应的正弦相位值，通过相位差法也可以计算两个频率唯一确定的相位点从而唯一确定相机图像与投影仪图像的对应位置关系，同理经过双目相机标定和三角测距方法可以计算整个图像的深度值。
2024-04-22 19:56:20
292
原创 opengles在车载360环视avm系统中的应用简介
9 透明底盘，利用opengles的功能函数，可以调整整个车体的透明度，实现透明地盘效果，同时将前视摄像头的图像，透视投影变换后投影到地面上并保存一系列帧，根据车体的行进时间计算并选择历史帧，融合到碗状模型地面上，得到车体透明与行进的效果。7 调用opengles进行模型渲染，加载车体模型和碗状模型，加载车体模型纹理文件，进行三角面片的纹理贴图操作对车体进行渲染，利用之前制作的360环视拼接图对碗状模型进行纹理映射，主要是把环视图映射到碗状三角面片顶点，并利用顶点着色器和片段着色器进行模型渲染。
2024-04-20 12:16:24
557
原创 opencv图像预处理方法
也可以根据论文的描述方法，总结出计算步骤，依次按步骤实现，只要计算准确无误，最终都能得到所期望的结果。以常见的图像预处理手段为例，二值化，自适应二值化，腐蚀膨胀开闭运算，边缘检测，梯度计算，直方图，特征提取，特征匹配，图像金字塔，连通域计算，直线拟合，圆拟合，模板匹配，卷积模板制作，高斯滤波，图像变换，傅里叶变换，矩阵运算等处理方法都可以用opencv实现，只需要调用其api即可，但是只会调用未免太过简单，了解了背后图像计算原理后完全可以对其进行改进或者自己实现。
2024-04-14 21:01:43
554
原创 音视频处理简介
音视频处理通常是在传输需求的刺激下应运而生，通常应用于视频监控，直播领域，监控摄像头为了传输大量的图像和视频信息，如果不进行压缩操作其带宽和流量是巨大的，因此需要对视频和音频进行压缩操作，视频压缩通常分为帧间压缩和帧内压缩，以便于减小数据量，减小带宽压力，以力争利用最小的带宽传输最大流量的数据。压缩对应编解码算法，视频经过压缩算法即编码算法进行帧间和帧内编码后，其数据量减小，通过网络协议传输，通常是http流或ts流，RTMP流，RTSP流，是常用的视频传输流协议。解码是编码的逆过程。
2024-04-14 20:30:23
289
1
原创 Can总线的调试方法及常见问题
测试是否联通，可以用万用表分别测试两边是否短路，用canoe测试端口能否收到数据，canoe是不带终端电阻的如果两端都不带终端电阻那么接收数据回提示短路。都正常的情况下，也有可能收不到数据，有可能是采样率设置不对，一般的采样点在0.85，用示波器看是上升沿的85%位置处。接线，只有两根高低电平线canl canh，要分别接到串口db9的2 7号端子，如果终端控制器没有终端电阻要并联终端电阻。联通后可以用两个控制器分别接收发送can数据，包括标准帧和扩展帧，扩展帧id 29位，数据共8个字节。
2024-04-06 09:27:16
212
1
原创 工业机器人示教关节臂的技术原理及组成
3 文件导入，solidworks可以建模并与opengl接口对接，将关节臂模型导入opengl显示，实时显示姿态变化，opengl可以进行三维图像显示，在上位机中建立3D网格坐标系，布置机器人模型，根据角度信息显示关节臂运动姿态。3 上位机接收六轴编码器的数据，同时进行处理包括滤波，角度结算，发给OPENGL显示姿态变化，末端轨迹计算与显示，同时将采集轨迹信息包括六轴角度和正运动学解保存到文件，文件支持回放。3 STM32控制器，包含电源板，用于接收六轴编码器的串口数据，并发送到上位机。
2024-03-17 08:28:38
424
1
原创 工业自动化程序的开发流程简介
2 根据生产工艺步骤确定需要配置的自动化设备，电磁阀，气缸，传感器（行程开关，对射开关，光电开关，接近开关），电机（交流电机，伺服电机），变频器等的类型，数量，配置方式，配置位置，以及工业机器人的配置数量，配置位置。5 设计电柜，电柜尺寸要能容纳下所有器件，并能有一定的余量，以便后期增加功能，同时PLCIO扩展模块也留一定余量，便于后期扩展IO点。4 根据选择的PLC类型和传感器型号，确定外围辅助电路，包括断路器，空气开关，继电器，接触器等的数量，变频器类型，触摸屏选型，现场走线长度，电控柜内部走线长度。
2024-03-10 07:40:33
372
1
原创 多项式曲线曲面拟合的方法
拟合系数的计算方法主要是用最小二乘法，此方法原理是用一系列数据计算系数矩阵，计算步骤是构造等式方程（表达式移到左边做减法）的二范数误差表达式，对待求系数依次求偏导数，令偏导数等于零，最后构造矩阵形式 AH=B ，其中A为系数矩阵，H为待求系数，B为常数项，待求系数H=A^-1 B ，如果A不是方阵，用svd分解可求其最小特征值对应的特征向量即为待求系数。用多项式进行曲线曲面拟合是比较常用的方法，一般用于拟合二次曲面和高阶曲面，关于拟合曲面的多项式阶数，即最高项次数取决于需要拟合曲面的复杂程度。
2024-02-13 18:12:21
694
原创 嵌入式程序加速方法概述
2 对于其他rk/ti 等GPU架构来说，其使用mali gpu，没有cuda单元，可以使用opencl架构调用gpu资源进行加速，原理也是编写核函数将逐像素遍历改写为并行计算方式，把所有针对图像的遍历都可以改写，速度可以提高5-8倍，其中GPU计算不可以用多进程处理。4 指令集加速：PC端通常指令集加速用SSE/SSE2等将字节地址对齐后，用128位寄存器同时处理多个四字节浮点类型数据。嵌入式平台端用NEON指令集加速，原理也是单指令多数据。
2024-02-01 21:37:24
384
1
pytorch深度学习python pycharm的语义分割unet算法，onnx模型
2024-05-19
rk3588音视频硬件编解码技术资料
2024-03-04
基于张正友的相机自动标定程序MFC界面调用
2024-02-19
基于opencv/c++/mfc界面的图像处理测试工程
2024-02-19
python-pytorch-opencv-numpy入门程序实操
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isaac sim仿真软件使用
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360环视avm算法离线仿真
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2d栅格点云粗匹配除了暴力匹配还有哪些算法
2024-04-16
2d激光slam叠图问题
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rk3566双目相机用v4l2采图，图像数据不更新，只有一帧
2022-06-28
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