（七）cartographer-远一点的说

Cartographer不仅仅是用来建图，它还有其它功能没有列出来，列举如下：

更多的输入

• 齿轮编码器
  如果你有齿轮编码器的数据，就是我们说的odom，数据类型为nav_msgs/Odometry，你可以在配置文件中打开并使用它来提高定位时的精度

use_odometry = true

• GPS
  如果你能接收到GPS信号，可以发布数据类型为sensor_msgs/NavSatFix的话题，话题名可以叫做fix，用来提高全局SLAM，配置文件打开如下：

use_nav_sat = true

• Landmark（路标）
  如果你希望发布一个路标数据，其数据类型为cartographer_ros_msgs/LandmarkList，话题可以叫landmarks，很多种路标可以选择，相机看到的物体、二维码可以是路标、激光检测到的物体也可以看成是路标，只要你能确定每次看到这个路标的id是唯一的，就是不会把两个不同路标看成是同一个，那样就可以建图时记录路标信息，导航时使用路标快速定位了。配置文件打开如下：

use_landmarks = true

纯定位

前面好像有说这个功能，不再复述，夹在已知地图，然后配置文件打开

TRAJECTORY_BUILDER.pure_loca