cartographer如何使用2个反光柱子作为一个landmark

2个反光柱的摆放要求：靠着墙摆，因为我们只能从一侧看到2个反光柱，从两侧都看到至少需要3个反光柱来定位。
landmark检测原理：因为我们是从一侧看到2个反光柱，所以看到2个反光柱在一帧激光数据中会有顺序，有2种情形，如下图
这两种情形，我们发现
情形1: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度小于180，我们认为大一些激光角度的是原点。
情形2: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度大于180，我们认为小一些激光角度的是原点。
这样原点就固定下来，并是唯一的。2个反光柱构成的坐标系也就确定了。和激光坐标系之间的旋转关系可以通过2个向量之间的夹角计算得出。再补充一张图：

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代码如下：

    //use two reflect