对极约束的几何认识

对极约束推导过程

如上图，两个相机中心分别为 $O_1$、$O_2$，点P在两幅图像中的投影点分别为$p_1$、$p_2$，连线 $O_1$$p_1$ 和连线$O_2$$p_2$在三维空间中会相交于点 P，点$O_1$、$O_2$ 、P 三个点可以确定一个平面,称为极平面(Epipolar plane)。$O_1$$O_2$ 连线与像平面 $I_1$、$I_2$ 的交点分为 $e_1$、$e_2$, 称之为极点(Epipoles),$O_1$$O_2$ 被称为基线(Baseline)。称极平面与两个像平面 $I_1$、$I_2$ 之间的相交线 $l_1$、$l_2$ 为极线(Epipolar line)。 $p_1^{{}^{\prime }}$、$p_2^{{}^{\prime }}$分别是两像素点在归一化成像平面的投影点， 对应的归一化坐标分别为$x_1$、$x_2$。两幅图像相对位姿为R，t。对于同一点P，它在两图像坐标系下的位置分别为$P_1$、$P_2$，有如下的坐标变换关系：
                                          $P_2=R{P}_1+t$
对极约束的数学表达式是：
                                          $x_2^T{t}^{\times }R{x}_1=0$
几何意义分析：
上式中，$x_1$既是P在归一化平面$I_1^{{}^{\prime }}$的坐标，其方向也代表着$O_{1}P$在第一幅图象坐标系的方向，$R{x}_1$则将该方向转换到第二幅图象坐标系中，t同时也是第一幅图像坐标系原点$O_1$在第二幅图像坐标系下的坐标，其方向也代表$O_2{O}_1$在第二幅图像坐标系中的方向，根据叉乘运算的定义，$t^{\times }R{x}_1$方向垂直于$O_2{O}_1$与$O_{1}P$张成的极平面，对极约束数学表达式的几何意义就是在第二幅图象的坐标系下，$O_2{P}_2^{{}^{\prime }}$垂直于极平面法线，理想情况下$O_2{P}_2^{{}^{\prime }}$在极平面内，显然应该满足垂直于该平面法向量的条件。