ROS中常用组件之rosbag与rqt

一、rosbag

机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:

机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式，方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。

在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。

1.1、命令行实现

1.准备

创建目录保存录制的文件

mkdir ./xxx
cd xxx

2.开始录制

rosbag record -a -O 目标文件

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

rosbag info 文件名

4.回放文件

rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

1.2、cpp实现

写 bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}
Copy

读bag

/*读取 bag 文件：*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建 bag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开 bag 文件
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //读数据
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if(p != nullptr){
            ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
        }
    }
    
    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

二、rqt

rqt 工具箱组成有三大部分

• rqt——核心实现，开发人员无需关注
• rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件
• rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

2.1、安装与使用

# 安装
sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

rqt的启动方式有两种:

• 方式1:rqt
• 方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui

2.2、rqt_graph

# 启动
rqt_graph

这个组件我们用过很多次了，用来查看节点之间的关系和传递的消息

2.3、rqt_console

rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件

记得之间我们讲日志的时候讲日志分为五个等级吗，这个插件可以将不同的等级的日志输出在不同的窗口上，个人感觉较为鸡肋

2.4、rqt_plot

图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据

2.5、rqt_bag

录制和重放 bag 文件的图形化插件