关于思岚s1激光雷达ROS下的使用与测试

       笔者在很长一段时间，对于激光雷达的测距具体细节不是了解，很长一段时间就是调用人家写好的package，根本不清楚具体里面的技术细节，但是要做项目，要自己写算法，不清楚就很难进行下去。

      首先介绍一下ros中激光雷达的数据格式：

std_msgs/Header header          
　　uint32 seq
　　time stamp           
　　string frame_id 　　  # in frame frame_id, angles are measured around  the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up)
                         # with zero angle being forward along the x axis           
                         
float32 angle_min        # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max        # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment  # angular distance between measurements [rad]

float32 time_increment   # time between measurements [seconds] - if your scanner
                         # is moving, this will be used in interpolating position
                         # of 3d points
float32 scan_time        # time between scans [seconds]

float32 range_min        # minimum range value [m]
float32 range_max        # maximum range value [m]

float32[] ranges         # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities    # intensity data [device-specific units].  If your device does not provide intensities, please leave the array empty.

  这里我只想说距离信息ranges[],所有扫描的数据都被存储到距离数组中ranges[]。

  我来解释下ranges里面的数组，如果一个激光雷达扫描范围360度，分辨率是1度，那么他扫描一圈就是360个距离信息，ranges数组长度就是360.

 在ROS系统下，思岚s1激光雷达是扫描360度，它扫描一圈ranges长度是720，由此可知其角度分辨率为0.5度。（使用s1的官方ros的package，并且是我真实测试出来的数据，应该没问题）。

    下图是思岚官方介绍的雷达信息，你会知道距离是从雷达中心开始测出来的。但是有一点，ros中的扫描方向是逆时针转，跟图中正好相反。
  为了更清楚说明Ros下的转向以及怎么去使用ranges数组距离信息,我画了个图，。

通过上图，读下述代码：完整代码参见我https://github.com/JackJu-HIT/ImuGpsGuiding。

void IMU_GPS_Guiding::scanInfoCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
  //  ROS_INFO("Subcribe gps Info: x:%d  y:%d test:%d", 
	//		 msg->latitude, msg->longitude,x);
//for(int i=0;i<msg->ranges.size();i++)
//通过测试s1雷达ranges[]长度为720
  cout<<"lidar_length:"<<msg->ranges.size()<<endl;
  cout<<"我认为的正前方=ranges[0]:"<<msg->ranges[0]<<endl;
  cout<<"我认为的正前方=ranges[720]:"<<msg->ranges[720]<<endl;
  cout<<"我认为的左侧方=ranges[180]："<<msg->ranges[180]<<endl;
  cout<<"我认为的左侧方=ranges[270]："<<msg->ranges[180]<<endl;
  cout<<"我认为的右侧方=ranges[540]:"<<msg->ranges[540]<<endl;
  cout<<"我认为的后方方=ranges[360]:"<<msg->ranges[360]<<endl;

   // cout<<"test:"<<x<<endl;
}

   我把关键的写出来了，如果你不懂ROS，你可能需要去查看其他资料。

                                                                                                                                                                                202007022

                                                                                                                                                                               鞠春宇于研究室