Livox-mid360驱动安装

最新推荐文章于 2024-11-29 15:58:37 发布
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文章标签： ubuntu 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44257502/article/details/136174426
版权

环境：
Ubuntu20.04+ROS-Noetic
官方链接：

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

新建或选择一个[work_space]/src/

例如livox_ws/src

在src文件夹内右击选择"open in terminal"

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build

                

        

    

  


        

            

                    
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全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2

				
			

			

				

					努力努力努力
				

				

					03-27
					
					4540
					
				

			

		

		

			
				
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）

				
			

			

				

					weixin_45390670的博客
				

				

					02-19
					
					1960
					
				

			

		

		

			
				
Xavier-nx下安装Livox_Mid-360雷达驱动并获取点云效果的教程（胎教级教程）。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS2-Gazebo模拟包利用Mid360和FASTLIO进行导航

				
			

			

				

					07-01
				

			

		

		

			
				
本项目使用全向移动小车，附加 Livox Mid360 雷达与 IMU，在 RMUC/RMUL 地图进行导航算法仿真，仅需要调整参数即可移植到真实机器人中导航。

			
		

	





	

		

			

				
					
Livox_Mid360驱动安装与实测

				
			

			

				

					夜雨拾年的博客
				

				

					07-14
					
					3206
					
				

			

		

		

			
				
本文记录了Livox_Mid360驱动安装及配置本地网络的过程，并对Mid360做简单测试。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
大疆Livox MID-360/HAP安装ROS1/2驱动 Ubuntu20.04

				
			

			

				

					zardforever123的博客
				

				

					11-04
					
					8842
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍如何在Ubuntu20.04中安装大疆Livox MID-360的ROS1/2驱动。

			
		

	





	

		

			

				
					
大疆MID 360

				
			

			

				

					z15f34的博客
				

				

					07-27
					
					3669
					
				

			

		

		

			
				
如何在ubuntu ros安装驱动Livox-SDK2和livox_ros_driver2。安装Livox-SDK2: 跟着readme。安装livox_ros_driver2。2023.1.13更新。

			
		

	





	

		

			

				
					
mid-360配置教程

				
			

			

				

					fafafat的博客
				

				

					07-22
					
					1811
					
				

			

		

		

			
				
参考：Ubuntu 20.04使用Livox Mid-360_livox mid360 ubuntu20-CSDN博客 【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置_mid360-CSDN博客 步骤：1.创建一个ros包：


2. 下载两个github仓库：安装Livox-SDK2:


安装livox_ros_driver2:


3. 修改电脑ip地址：参考该文章的第4部分：Ubuntu 20.04使用Livox Mid-360_livox mid360 ubuntu20-CSDN博

			
		

	





	

		

			

				
					
部署mid360+Livox-SDK2+Livox-ros-driver2+FAST-LIO2教程

				
			

			

				

					01-23
				

			

		

		

			
				
Livox SDK 2是专门针对Livox LiDAR传感器的软件开发包，它包含了必要的驱动程序和接口，确保mid360能够与计算机系统进行有效通信。  紧接着，要使机器人能够理解并处理从Livox传感器获取的数据，必须安装Livox-ros-...

			
		

	





	

		

			

				
					
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）

				
			

			

				

					03-11
				

			

		

		

			
				
在压缩包“carto_livox_mid360”中，包含了以下关键文件：  - launch文件：这些文件用于启动ROS节点，通常会设置雷达和IMU的数据发布，以及Cartographer的配置参数。 - lua配置文件：Cartographer的配置是通过Lua...

			
		

	





	

		

			

				
					
【3D激光SLAM】Livox-mid-360双雷达配置，修改驱动分别发布imu、customsg、pointclouds话题

				
			

			

				

					Hahalim的博客
				

				

					03-14
					
					4596
					
				

			

		

		

			
				
【3D激光SLAM】Livox-mid-360双雷达配置，修改驱动分别发布imu、customsg、pointclouds话题

			
		

	





	

		

			

				
					
Livox 激光雷达传感器的 Python3 驱动程序_Python_代码_相关文件_下载



				
			

			

				

					07-14
				

			

		

		

			
				
Livox 激光雷达传感器的Python3 驱动程序；）

OpenPyLivox (OPL) 库是 Livox SDK 的近乎完整、完全 Python 的实现。这意味着官方 Livox 软件（例如 Livox-Viewer）及其基于 C++ 的 API 中可用的几乎所有功能都已包含在 OpenPyLivox 库中。好吧，好吧……也许不如 Livox-Viewer 那么酷或那么实用，……但是！

该库和相关文档是为任何人和每个人都可以使用而设计的。从有兴趣在 STEM 课程或项目中使用激光雷达/激光扫描的学生和教师，到研究用于自动驾驶汽车/机器人导航的激光雷达的研究人员！

更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

			
		

	





	

		

			

				
					
livox驱动安装方法

				
			

			

				

					01-16
				

			

		

		

			
				
livox驱动方法 ubuntu平台 ros驱动                                      .

			
		

	





	

		

			

				
					
安装 Livox ROS 驱动（livox_ros_driver2

				
			

			

				

					m0_70243988的博客
				

				

					11-29
					
					545
					
				

			

		

		

			
				

			
		

	





	

		

			

				
					
【Livox】安装Livox-ros-driver2

				
			

			

				

					DFminer
				

				

					05-07
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
【Livox】安装Livox-ros-driver2

			
		

	





	

		

			

				
					
大疆Livox览沃雷达驱动安装

				
			

			

				

					超维空间科技的博客
				

				

					02-18
					
					1174
					
				

			

		

		

			
				
anzhuang SDK
sudo apt install cmake

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

cd Livox-SDK

cd build && cmake ..

make

sudo make install

anzhuang qudong
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_

			
		

	





	

		

			

				
					
【AGX】Ubuntu20.04 + ROS_ noetic+ 大疆Mid360激光 雷达评测

				
			

			

				

					cau_weiyuhu的博客
				

				

					04-29
					
					6641
					
				

			

		

		

			
				
介绍觅道Mid-360激光  在AGX核心模块环境（Ubuntu20.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的AGX里已经安装了ROS版本：noetic。

			
		

	





	

		

			

				
					
Livox-Mid-360激光雷达配置

				
			

			

				

					m0_49384824的博客
				

				

					09-24
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
Mid-360内部集成了IMU芯片（3轴加速度计和3轴陀螺仪），默认情况下，上电后即开始以200Hz频率推送IMU数据（可通过上位机开启或关闭）。数据内容包括3轴加速度以及3轴角速度，。

			
		

	





	

		

			

				
					
Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图

					
热门推荐

				
			

			

				

					weixin_42608723的博客
				

				

					03-13
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
mid-360激光雷达使用前首先需要安装和。。安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。ROS2驱动部分：1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2+mid360建图教程（1）

				
			

			

				

					Sixfourjie的博客
				

				

					04-28
					
					3214
					
				

			

		

		

			
				
最近比赛中进展到需要使用mid360建图，为小车的导航提供二维的地图，本文章主要分享mid360的使用教程，以及ros2中将3维图转化为二维图，并且分享在使用过程中遇到的相关问题，希望对大家有所帮助！

			
		

	





	

		

			

				
					
使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO使用源码，3D建图后数据转换后，无定位信息

					
最新发布

				
			

			

				

					03-29
				

			

		

		

			
				
### 关于Livox-Mid360与FAST_LIO源码的数据转换及定位信息缺失解决方案

在使用Livox-Mid360激光雷达配合FAST_LIO进行3D建图的过程中，如果发现数据转换后存在定位信息缺失的情况，通常可能是由于以下几个原因引起的：

#### 1. 数据同步问题
FAST_LIO依赖IMU和LiDAR之间的严格时间戳同步。如果两者的时间戳不同步或者未正确配置，则可能导致无法生成有效的位姿估计。因此，在启动FAST_LIO之前，需确认IMU和LiDAR数据流已通过ROS话题或其他方式完成精确的时间戳匹配[^1]。

#### 2. 点云输入为空
当FAST_LIO接收到的点云数据为空时，会触发错误提示`Cannot create a KDTree with an empty input cloud!`。这表明某些帧中的点云未能成功传输到算法中。可以通过修改代码逻辑来处理这种情况，例如增加条件判断语句以跳过空点云帧：
```cpp
if (!laserCloudNonFeatureFromLocal->empty()) {
    kdtreeNonFeatureFromLocal->setInputCloud(laserCloudNonFeatureFromLocal);
}
```
上述代码片段确保只有非空点云才会被传递给KD树构建过程[^3]。

#### 3. IMU初始化失败
FAST_LIO需要利用IMU数据来进行初始姿态估计。如果IMU校准不充分或传感器噪声过大，可能会导致定位信息丢失。建议检查IMU驱动程序设置以及硬件连接状态，并验证其输出频率是否满足FAST_LIO的要求（一般推荐大于等于100Hz）。此外，可以尝试调整FAST_LIO内部参数文件中的IMU相关选项，比如重力加速度阈值等[^2]。

#### 4. TF变换异常
在ROS环境中运行FAST_LIO时，TF框架用于描述各个坐标系间的相对关系。一旦这些变换矩阵计算有误，就会造成最终地图显示位置漂移甚至完全无解算结果的现象。为此，应仔细核对launch文件里指定的世界参考系(world frame id)、机器人基座(base link)以及其他关联节点名称的一致性。

综上所述，针对Livox-Mid360搭配FAST_LIO实现高精度三维重建过程中遇到的各种挑战，可以从以上几个方面逐一排查并优化系统性能表现。

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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