相机标定的意义，单目相机和双目相机标定注意事项

本博客解释了相机标定的意义，单目相机和双目相机标定注意事项。对单目相机标定时物体距离相机位置不同，需要在不同位置进行标定做了解释。

坐标转换

像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件

相机标定的意义

从上面的转换关系可以看出，相机标定是从世界坐标系到像素坐标系的转换，这个转换是不可逆的，根据这个转换求解出相机的内外参数后，可以逆推出像素坐标系中的世界坐标位置。

我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图。这个从三维到二维的过程的函数是不可逆的。

相机标定的目的在于要一个合适的数学模型，求出这个模型的参数，近似反推出三维到二维的过程。

相机标定的内参和外参

上述是像素坐标到世界坐标的一个转换过程，其中红色方框内的R、T是相机的外参即旋转和平移变换关系。外参决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。
相机内参确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。相机的内参数是蓝色方框内的六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。

单目相机标定时的注意事项

对于单目相机内参是相机固有的属性，实际_上就是焦距，像元尺寸等。同时还可以看到，公式中有一个Zc未知,它表示物体离光学中心的距离。也就说明，在标定的时候，如果物体在距离相机的位置不同，那么我们就必须在不同的位置对相机做标定。

简单点来理解就是，当物体离相机远的时候，在图像上就很小，那么一个像素代表的实际尺寸就大，当物体离相机近的时候，那么成像效果就大，一个像素代表的实际物体尺寸就小。因此,对于每一个位置都需要去标定。

标定过程见博客相机标定——单目和双目标定

双目相机标定时的注意事项

双目相机标定时的照片必须是左右相机同时拍摄的，因为只有同时拍摄才能得到同一物理点在左右相机图像平面上的投影。

左右两个相机的焦距应该保持一致，因为在后续的视差图转换为三维图时的Q矩阵（重投影矩阵）只有一个f值。所以必须要求焦距相近。而且立体成像的三角测量（Learning OpenCV书中提到）的前提假设就是fl=fr。（调整两个摄像头的焦距相同的方法：离两个相机相同远处放置标定板，分别调节两个相机的焦距，使得两个画面的清晰度相似。）