SLAM十四讲---前端0.1---相机/帧/地图点/地图/配置类的定义

slam十四讲——RGBD的视觉里程计

定义了几个类，分别为相机类（Camera）、帧类（Frame）、地图点类（MapPoint）、地图类（Map）、配置类（Config）

下面给出大纲：

1. 相机类Camera

相机类中储存了相机内参，以及定义了一些坐标系转换的接口。

类成员变量：

（1）智能指针
typedef std::shared_ptr Ptr;
（2）相机内参
float fx_, fy_, cx_, cy_, depth_scale_; // Camera intrinsics

类成员函数：
（1）无参构造——应该没啥用
Camera();
（2）有参构造
Camera ( float fx, float fy, float cx, float cy, float depth_scale=0 ) :
fx_ ( fx ), fy_ ( fy ), cx_ ( cx ), cy_ ( cy ), depth_scale_ ( depth_scale )

2. 帧类Frame

帧类中存储了编号、当前帧位姿、当前帧的RGB图像和深度图像

类成员变量：
（1）智能指针
typedef std::shared_ptr Ptr;
（2）帧的编号id
unsigned long id_; // id of this frame
（3）时间戳
double time_stamp_; // when it is recorded
（4）当前帧位姿（世界->相机）
SE3 T_c_w_; // transform from world to camera
（5）相机模型以及需要他其中的一系列坐标系转换的接口
Camera::Ptr camera_; // Pinhole RGBD Camera model 相机模型,得用到当前帧的相机模型,来实现坐标系转换的功能
（5）当前帧的rgb图像和深度图
Mat color_, depth_; // color and depth image

类成员函数：
（1）无参构造
Frame();
（2）有参构造
Frame( long id, double time_stamp=0, SE3 T_c_w=SE3(), Camera::Ptr camera=nullptr, Mat color=Mat(), Mat depth=Mat() );
（3）析构
~Frame();
（4）构造一帧
// factory function
static Frame::Ptr createFrame(); // 构造一帧,里面有id
（5）给2d点，返回深度值
// find the depth in depth map
double findDepth( const cv::KeyPoint& kp ); // 返回深度值
（6）得到当前帧相机光心在世界坐标的位置（光心位置）
// Get Camera Center 得到当前帧相机光心在世界坐标的位置
Vector3d getCamCenter() const;
（7）判断某个世界点是否在视野内
// check if a point is in this frame
bool isInFrame( const Vector3d& pt_world ); // 判断某个点是否在视野内

3. 地图点类MapPoint

地图点类存储了编号、坐标、方向、描述子等

这里有个很重要的概念：需要存储其描述子

是为了当推断相机位姿的时候，提取图像特征点后，特征点的描述子与3d地图点的描述子进行比较，匹配，可以认为这个3d点投影到这个位姿相机图像平面上的时候，就是与之描述子匹配的那个点。

类成员变量：
（1）智能指针
typedef shared_ptr Ptr;
（2）id编号
unsigned long id_; // ID
（3）3d坐标
Vector3d pos_; // Position in world
（4）方向
Vector3d norm_; // Normal of viewing direction // 归一化后的,代表了方向
（5）描述子，为了匹配用
Mat descriptor_; // Descriptor for matching // 必须有描述子,以便于根据二维图像中的特征点进行匹配,从而估计相机的位姿
（6）被观测到的次数
int observed_times_; // being observed by feature matching algo.
（7）作为内点的次数
int correct_times_; // being an inliner in pose estimation

类成员函数：
（1）无参构造
MapPoint();
（2）有参构造，输入id，3d位置，方向
MapPoint( long id, Vector3d position, Vector3d norm );
（3）创建地图点
// factory function
static MapPoint::Ptr createMapPoint();

4. 地图类Map

管理所有的地图点，VO的匹配过程只需要和Map类打交道即可。

成员变量：

（1）智能指针
typedef shared_ptr

成员函数：

（1）无参构造
Map() {}
（2）插入关键帧
void insertKeyFrame( Frame::Ptr frame );
（3）插入地图点
void insertMapPoint( MapPoint::Ptr map_point );

从这里可见，map维护的是一系列关键帧（所有普通帧的子集）和一堆地图点。

5. 配置类Config

负责参数文件的读取，是一个全局对象。想读参数的时候就拿它读一下

成员变量：

（1）智能指针
static std::shared_ptr config_;
（2）理解为用于数据存取操作的句柄
cv::FileStorage file_;

成员函数：

（1） 析构函数，关闭文件
~Config(); // close the file when deconstructing
（2）读取文件并赋予句柄 file_;
// set a new config file
static void setParameterFile( const std::string& filename );
（3）根据键值获取参数值
// access the parameter values
template< typename T >
static T get( const std::string& key )
{
return T( Config::config_->file_[key] );
}
获取参数的方法，在yaml文件中写入Camera.fx:500

常识补充：
1.讲构造函数设置为私有，是为了不能让其在别处建立，以便于其形成“单例模式”（config类中）
2.设置各种智能指针的原因是，能够自动析构，防止内存泄露（各个类中均有）