(转载)cartographer总结1

cartographer_node总结：
cartographer启动以后，做了如下的工作：

1. 注册并发布了5个Topic, 并为5个Topic分别设置了定时器函数，在定时器函数中定期向Topic上广播数据：

|===1) Topic 1: kSubmapListTopic: 广播构建出来的submap的list

|-----------发布数据的函数：Node::PublishSubmapList

|-----------调用函数：map_builder_bridge_.GetSubmapList();

|===2) Topic 2: kTrajectoryNodeListTopic：发布trajectory

|-----------发布数据的函数：Node::PublishTrajectoryNodeList Node::PublishTrajectoryStates：

|-----------调用函数：map_builder_bridge_.GetTrajectoryNodeList();

|===3) Topic3: kLandmarkPoseListTopic

|-----------发布数据的函数：Node::PublishLandmarkPosesList

|-----------调用的函数：map_builder_bridge_.GetLandmarkPoseList()；

|===4) Topic4: kConstraintListTopic

|-----------发布数据的函数：Node::PublishConstraintList

|-----------调用的函数：map_builder_bridge_.GetConstraintList()；

|===5）Topic5: kScanMatchedPointCloudTopic

|-----------发布数据的函数：Node::PublishTrajectoryStates

|-----------调用的函数：map_builder_bridge_.GetTrajectoryStates()；

|-----------这个函数名与Topic名对应不上，但是查看Node::PublishTrajectoryStates不难发现，函数中有一句：

scan_matched_point_cloud_publisher_.publish(ToPointCloud2Message(
carto::common::ToUniversal(trajectory_state.local_slam_data->time),
node_options_.map_frame,
carto::sensor::TransformTimedPointCloud(
point_cloud, trajectory_state.local_to_map.cast())));
2. 发布了4个Service，并为4个Service分别设置了句柄函数，而句柄函数也是通过调用map_builder_bridge_的成员函数来处理的。

|===1）Service 1: kSubmapQueryServiceName

|-----------句柄函数：Node::HandleSubmapQuery

|-----------实际处理的函数：map_builder_bridge_.HandleSubmapQuery

|===2) Service 2: kStartTrajectoryServiceName

|-----------句柄函数：Node::HandleStartTrajectory

|-----------实际处理的函数：map_builder_bridge_.AddTrajectory等;

|-----------这里需要额外注意的是Node::LaunchSubscribers这个函数。这个函数负责处理各个传感器函数。仔细读其中的每个处理函数，比如处理IMU的Node::HandleImuMessage函数，发现其实际调用的是map_builder_bridge_中的一个成员类sensor_bridge_ptr的函数来处理：sensor_bridge_ptr->HandleImuMessage。

|===3) Service 3: kFinishTrajectoryServiceName

|------------句柄函数：Node::HandleFinishTrajectory

|------------实际处理的函数：map_builder_bridge_.FinishTrajectory

|===4) Service 4: kWriteStateServiceName

|------------句柄函数：Node::HandleWriteState

|------------实际处理的函数：map_builder_bridge_.SerializeState

可以看到，cartographer_ros这个节点启动后所有东西都交给了map__builder_bridge_去处理。所以，之后我们得去研究这个类：MapBuilderBridge了。 这个点我们就留到下篇文章再开始