DS-SLAM编译

第一步：下载源码

放在自己建立的工作空间catkin_ws下的src中

第二步：下载并编译caffe-segnet-cudnn7-master

注意这一步，原文推荐的是下载caffe-segnet-cudnn5-master，但是由于之前编译caffe用的是cudnn7.6.0，所以这里选择下载caffe-segnet-cudnn7-master

下载好了之后放在/home/y/SLAM/ROS/catkin_ws/src/DS-SLAM-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM这个目录下，进去这个文件夹，修改Makefile文件和Makefile.config文件，修改方法见我的另一篇博客caffe编译,修改之后，建议采用cmake编译，而不是直接make。

mkdir build
cd build
camke ..
make all -j8
sudo make runtest -j8

Clock rate:                    1515000
Total constant memory:         65536
Texture alignment:             512
Concurrent copy and execution: Yes
Number of multiprocessors:     14
Kernel execution timeout:      Yes
Unified virtual addressing:    Yes
[       OK ] PlatformTest.TestInitialization (0 ms)
[----------] 1 test from PlatformTest (0 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 2093 tests from 277 test cases ran. (300037 ms total)
[  PASSED  ] 2093 tests.
[100%] Built target runtest

应该没什么问题，有问题的话还是看看caffe编译那篇博客。

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第三步：编译DS-SLAM

3.1 编译安装OctoMap和RVIZ

1. 先手动下载DS-slam所需要的OctoMap和RVIZ, 放在工作空间的src下，与DS-SLAM同级目录。
2. 通过命令行安装其他需要的包（这里注意ros版本，如果用的是kinetic版的，需要把下边的melodic修改为kinetic）

sudo apt-get install ros-melodic-octomap ros-melodic-octomap-mapping 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins 

3. 打开头文件开关#define COLOR_OCTOMAP_SERVER，文件路径（catkin_ws/src/octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/octomapServer.h）
4. 回到工作空间catkin_ws下，输入 catkin_make, 编译成功。

3.2 修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

添加至最后一行(根据自己的路径作修改)

eexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/y/SLAM/ROS/catkin_ws_02/src/DS-SLAM-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM

保存关闭，再执行

source ~/.bashrc

3.3 处理Thirdparty和Vocabulary

查看DS_SLAM_BUILD.sh，里面时需要在Thirdparty目录下编译DBow2和g2o的，但是源码中并没有这个文件，所以需要从ORB-SLAM2中复制过来，同样，vocabulary也需要复制，放在DS-SLAM-master/ 即可。

除此之外，还需要使用TemplatedVocabulary.h替换DS-SLAM-master/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/目录下的同名文件。否则在编译时会出现如下错误：

/home/y/SLAM/ROS/catkin_ws_02/src/DS-SLAM-master/include/Frame.h:59:10: fatal error: Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h: 没有那个文件或目录
 #include "Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"
          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
CMakeFiles/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.dir/build.make:107: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.dir/src/Tracking.cc.o' failed
compilation terminated.
compilation terminated.

3.4 修改CMakeLists.txt

1. 修改DS-SLAM路径下的CMakeLists.txt文件，需要将如下代码取消注释：

set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

否则可能会遇到这样的问题：

*** No rule to make target '../../../../lib/libORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so', needed by '../TUM'。 停止

2. ！！！如果使用的是caffe-segnet-cudnn7的话，一定要记得把所有CMakeLists.txt文件里的caffe-segnet-cudnn5改成7，否则会出现找不到 #include <caffe/caffe.h>的情况

3.5 添加segnet模型

此博客中有链接可用于下载模型https://blog.csdn.net/yinghuaxuan/article/details/89969197#caffesegnetcudnn5_2
j将下载好的模型放在ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM目录下即可。

3.6 编译DS-SLAM

这里根据源码中的Readme.md文件中来

cd DS-SLAM
chmod +x DS_SLAM_BUILD.sh
./DS_SLAM_BUILD.sh

如果之前都按步骤修改过了，这里应该没什么问题。

TUM生成之后,修改 PATH_TO_SEQUENCE & PATH_TO_SEQUENCE/associate.txt in the DS_SLAM_TUM.launch，然后运行

cd DS-SLAM
roslaunch DS_SLAM_TUM.launch 

会有一个RVIz的程序运行，选择左下角的add，选择by
topic，选择occupied_cells_vis_array下的MarkerArray，就可以复现成功啦。

这步有几个问题

• ERROR: cannot launch node of type [octomap_server/octomap_server]: can't locate node [octomap_server] in package [octomap_server]
  排查一：检查launch文件关于octomap_server的部分，这里应该是没什么问题
  排查二：用roscd命令进行octomap_server包的定位，看看是否在指定位置
  ------在存放DS-SLAM的这个工作空间下打开终端，输入roscd octomap_server，回车
  ------然后我发现路径指向了另一个工作空间的同名文件（起初我把下载的那两个包都放在另一个工作空间里，后来复制到现在的工作空间，但是之前那个工作空间下的库包的并没有删除），所以先把之前的删掉。
  ------再次查看，发现路径指向了系统安装的路径（也就是运行了 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server）,其实是不需要这句命令行安装的，因为我们已经下载好放在目录下了。

（但此时…我并没有发觉指向/opt/ros/melodiv/share/map_server有什么不对。 然后再次运行那个launch文件，于是有了下面的报错）

• [ERROR] [1602378872.391575113]: Colored map requested in launch file - node not running/compiled to support colors, please define COLOR_OCTOMAP_SERVER and recompile or launch the octomap_color_server node
  首先检查3.1的第3小步有没有修改，这是因为默认编译的 octomap 不能显示颜色，要开启颜色的支持
  如果已经有了这个宏定义，还是报错，可以会看到上一个报错最后指向的octomap_server路径，当时是指向系统安装的路径的，可是我们需要它指向之前我们自己下载的那个包，毕竟我们修改的也是在这个包下修改的。所以执行sudo apt-get remove ros-melodic-octomap-server，删掉通过命令行所安装的即可。
  此时再输入roscd octomap_server，会发现路径是我们自己下载的那个包的位置。

开启颜色支持，本身需要两步：

1. 打开COLOR_OCTOMAP_SERVER 宏的注释，然后重新编译源码 catkin_make
2. 是在使用时，在 launch 文件中禁用 height_map，启用 colored_map(但是ds-Slam里边直接就是colored_map,所以这一步就不需要了)

• 问题3（终端关掉了，借用一下木顶思上的图，报错类似于下图）
  
  原因是在3.1步编译运行catkin_make之后，没有添加source devel/setup.bash，为避免每次运行前都要在终端先source一下，可以直接把source /home/y/SLAM/ROS/catkin_ws_02/devel/setup.bash加入bashrc中，注意要修改成自己的路径。