DroneKit与MAVProxy的通信与仿真验证

通过参照csdn大神沉迷学习的Roger，将搭建好的仿真环境MAVProxy，与已经和与飞控建立好通信的DroneKit两者进行结合，完成了整个的模拟仿真过程，先看一下结果图吧，具体操作方法如下：

以下过程的前提是建立在我以往帖子的基础上进行的，上篇文章讲了如何搭建一个MAVProxy的仿真环境，在这个基础上，运行之后，继续增加输出一个连接的节点，供dronekit连接
步骤如下：
运行仿真

cd ~/ardupilot/ArduCopter/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

增加节点，用于连接

output add 127.0.0.1:14551

连接之后，将测试程序中的连接节点改为更改后的节点，新建一个窗口进行运行。结果开始所示。

代码如下，具体为升高10m，往前30s，往右飞30s，然后切换模式，关闭连接。参考官方代码，验证了其可行性，暂时未进行修改，后面将针对自己任务进行控制。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
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simple_goto.py: GUIDED mode "simple goto" example (Copter Only)
Demonstrates how to arm and takeoff in Copter and how to navigate to points using Vehicle.simple_goto.
"&