Ros机器人之（六）话题消息的定义使用

自定义话题的发布流程

1.新建工作空间：

mkdir -p ~/cakin_one/src
cd cakin_one/src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash

2.定义msg接口：

cd src/test_pkg

新建msg文件夹

cd msg
mkdir hello.msg

自定义msg内容

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 weight

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

3.添加编译依赖和运行依赖：

package.xml修改：

	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

cmakelists修改：

1.添加：

message_generation

2.添加：

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

3.添加：

   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime

编译完成，在devel/include/test_pkg下会有hello.h生成

cd catkin_ws
catkin_make

4.订阅和发布消息：

发布：

新建hello_publisher.cpp

/*
发布话题
*/


#include<ros/ros.h>
#include"test_pkg/hello.h"

int main(int argc, char **argv){
	
	ros::init(argc,argv,"hello_publisher");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Publisher hello_info_pub=n.advertise<test_pkg::hello>("/hello_info",10);

	ros::Rate loop_rate(1);
	
	int count =0 ;

	while(ros::ok()){
		test_pkg::hello hello_msg;
		hello_msg.name = "Tom";
		hello_msg.age = 18;
		hello_msg.weight = 65;
		hello_msg.sex = test_pkg::hello::male;

		hello_info_pub.publish(hello_msg);
		ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  weight:%d  sex:%d", hello_msg.name.c_str(), hello_msg.age,hello_msg.weight, hello_msg.sex);
		loop_rate.sleep();
	}
}

cmakelists中添加

add_executable(hello_publisher src/hello_publisher.cpp)
target_link_libraries(hello_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(hello_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

订阅：

新建hello_subcriber.cpp

/**
 * 订阅话题
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "test_pkg/hello.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void helloInfoCallback(const test_pkg::hello::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Hello Info: name:%s  age:%d  weight:%d   sex:%d" ,
			 msg->name.c_str(), msg->age,msg->weight ,msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "hello_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber
    ros::Subscriber hello_info_sub = n.subscribe("/hello_info", 10, helloInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

cmakelist中添加

add_executable(hello_subscriber src/hello_subscriber.cpp)
target_link_libraries(hello_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(hello_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

5.完成验证：

//编译
catkin_cmake
source devel/setup.bash

第一个终端：

roscore

第二个终端：

rosrun test_pkg hello_subscriber

第三个终端：

rosrun test_pkg hello_publisher 

效果如下：
得到姓名、年龄、体重、性别信息