Moveit控制真实机械臂franka

1.franka硬件控制环境配置

a.libfranka安装

参考连接：https://github.com/frankaemika/libfranka

依赖项安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    build-essential \
    cmake \
    git \
    libpoco-dev \
    libeigen3-dev \
    dpkg

下载

# 下载包
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka.git
cd libfranka



# 更改版本
git checkout 0.8.0

# Update submodules
git submodule update

# 编译
mkdir build
cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

b.franka_ros安装

参考链接：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html

//创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src

//克隆包
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros





//安装依赖项，编译包
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh

/path/to/libfranka/build改为自己/libfranka/build的路径，libfranka后面不要忘记加build!

c.测试libfranka和franka_ros是否可以成功运行

libfranka测试：

cd ~/libfranka/libfranka/build/examples
./communication_test 172.16.0.2

如果机械臂开始动界面有消息表示成功

如果出现报错：unable to set realtime scheduling: Operation not permitted

两个可能的原因：

1）cpu没有调整到性能模式

安装indicator-cpufreq

sudo add-apt-repository ppa:artfwo/ppa

sudo apt-get update
sudo apt-get install indicator-cpufreq

安装后右上角会出现一个类似内存卡形状的小图标(如果没有重启电脑)，点击它选择性能

2）需要加入root模式franka emika panda验证教程示例时显示错误unable to set realtime scheduling: Operation not permitted_libfranka: unable to set realtime scheduling: oper-CSDN博客

测试代码改为：

cd ~/libfranka/libfranka/build/examples
sudo ./communication_test 172.16.0.2

如果成功，之后franka_ros也需要在root模式下

//进入root模式
su

cd catkin_ws
source devel/setup.bash //就算在环境变量中添加了也需要

2.moveit功能包配置

a.安装panda_moveit_config

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b noetic-devel
cd ..
catkin_make

这个包只能用于仿真，要控制真实franka，需要自己生成一个

自己生成moveit_config:

参考链接：

https://blog.csdn.net/weixin_43651761/article/details/136543174

https://blog.csdn.net/qq_37464479/article/details/119299398

//打开 Moveit Setup Assistant
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

选择 Create New MoveIt! Configuration Package

点击Browse,选择前面下载的franka_ros下的panda_arm.urdf.xacro，

其余操作按参考链接2进行；

安装完成后，把panda_moveit_config下的franka_control.launch拷到moveit_config下，再重新编译；

编译完成后运行

roslaunch moveit_config franka_control.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

完结，撒花！