ros-1 MoveIT控制机械臂

MoveIT控制机械臂：

MoveIt Tutorials — moveit_tutorials Kinetic documentation

1. 建立机械臂仿真模型：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

有两个选项：

• 新建配置 Create New MoveIt! Configuration Package

• 编辑已有配置 Edit Existing MoveIt! Configuration Package.

• 点击Browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（/opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue。

2. 生成自碰撞矩阵 Self-Collision Matrix

• 默认的碰撞免检矩阵生成器搜索机器人所有关节，这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间
• 在某些关节会关闭碰撞检查，比如总是碰撞，从不碰撞，在默认的位置碰撞，或在运动学链条上的相邻处。
• 采样密度指定了多少个随机机器人位置来检查碰撞。更高的密度需要更多的计算时间，而较低的密度就要减少关闭的检查节点
• 默认值是10000个碰撞检查。碰撞检查是并行完成，以减少处理时间。

选择左侧Self-Collisions, 点击Generate Collision Matrix按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

3. 添加虚拟关节 virtual joint

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把panda_link0关联到world，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

• 选择左侧Virtual Joints， 点击Add Virtual Joint
• 定义名称为virtual_joint
• 定义子关节（child link）为panda_link0, 父关节（parent frame）为world
• 定义关节类型（joint type）为fixed
• 点击Save 

4. 添加规划组planning group

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

• 选择左侧Planning Groups
• 点击Add Group

添加规划组arm

• 输入名称panda_arm

• 运动学求解器选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin （一般用KDL就可以）如果需要更强大的求解器，参考IKFast Kinematics/IKFast

• Kin. Search Resolution，Kin. Solver Attempts 和 *Kin. Search Timeout * 保持默认设置即可
  -- Kin. Search Resolution: 关节空间的采样密度
  -- Kin. Search TImeout: 求解超时时间
  -- Kin. Solver Attempts: 求解失败尝试次数

点击Add Joints按钮，会出现所有关节的列表。arm规划组包括 joint0 到 joint8。
选中virtual_joint，按住shift再点击panda_joint8，点击>按钮讲关节添加到右侧。。 

• 点击Save保存

添加规划组gripper

• 再为末端执行器添加一个规划组，这次添加方法会有些许不同
• 输入Group Name为hand
• 配置同arm
• 点击Add Links按钮 和arm有区别
• 选择panda_hand, panda_leftfinger, 和panda_rightfinger 并添加到右侧
• 点击Save保存

5. 添加机器人姿态

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。
这里我们添加一个HOME姿态。

• 选择左侧Robot Poses
• 点击Add Pose按钮，定义名称为home
• 选择规划组panda_arm, 右侧会出现各个关节的滑条，拖动设置想要的姿态
• 点击Save保存
• 注意 尽量拖动每一个关节，这样如果URDF中有设置错误就可以看出来

6. 配置末端执行器End Effectors

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签-End Effectors。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为End Effector

• 选择左侧End Effectors
• 点击Add End Effector
• End Effector Name设置为hand
• End Effector Group选择之前添加的规划组hand
• 父关节选择为panda_link8

• 父规划组选择留空白

7. 添加被动关节Passive Joints

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。
Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

8. 设置3D感知

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。
参数配置参考tutorial

如没有传感器，设置为None

9.填写姓名和Email