ROS学习记录：Ubuntu18下ROS摄像头标定

在Ubuntu18系统中完成摄像头标定

1、安装相机校准功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

2、运行ROS核心程序

roscore

3、新建终端运行uvc_camera_node节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

4、打印相机信息

rostopic echo /camera_info

这里D、K、R、P的原始数据都是0

5、使用黑白棋盘进行校正

准备棋盘

输入命令开始校正

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

在屏幕右侧有X、Y、Size、Skew控件，这是校准的进展状态，校准过程中将棋盘朝着左、右、上、下、前、后移动，等到条形变绿以后点击CALIBRATE按钮进行实际的校准计算，完成后点击SAVE保存校准信息。

进入 /tmp文件，解压calibrationdata.tar.gz文件，查询图像文件和校准参数

cd /tmp
tar -xvzf calibrationdata.tar.gz

6、将ost.txt文件改名为ost.ini，并使用camera_calibration_parsers功能包的convert节点创建相机参数文件（camera.yaml）。创建完成后，将其保存在~/.ros/camera_info/目录中，则ROS中使用的相机相关功能包会引用此信息

cd /tmp

将ost.txt文件改名为ost.ini

mv ost.txt ost.ini 

使用camera_calibration_parsers功能包的convert节点创建相机参数文件（camera.yaml）

rosrun camera_calibration_parsers convert  ost.ini camera.yaml

在~/.ros/ 下创建 camera_info目录

mkdir ~/.ros/camera_info 

将camera.yaml其保存在~/.ros/ camera_info/目录中

mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/

再次运行uvc_camear_node节点，确保校准文件没有错误

rosrun uvc_camera uvc_camera-node

以上没有报错，进行下一步，查看相机信息

rostopic echo /camera_info 

可以看见D、K、R、P的数据以及被填充了，至此，摄像头标定顺利完成！