ORB_SLAM2编译笔记

前言

会点openGL，C++，Linux，其他啥也不会，先说说自己的目标吧，自己想搞一个室内定位机器人玩，顺带了解一下opencv和VSLAM，不求学多精，拓宽一下自己的见识。这次目的是编译ORB_SLAM2跑通。
此为菜鸡笔记，踩了大概一个星期的坑吧，才编译出 libORB_SLAM2.so，大神路过可以指导一下，同为菜鸟的话也可以互相交流。

环境

Ubuntu 20.04.6
g++/gcc 9.4.0
Python 3.8.10

安装开发环境

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential cmake unzip pkg-config libjpeg-dev \
				 libpng-dev libtiff-dev libavcodec-dev libavformat-dev \
				 libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
				 libgtk-3-dev libatlas-base-dev gfortran python3.8-dev

编译ORB_SLAM2

拉取代码

cd ~
mkdir myProject		# 在家目录建一个工程文件夹，也可自定义
cd ~/myProject
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

慢慢养成习惯，在github上拉的项目代码，不要急着去网上找指导教程，不管懂不懂英文，先看看作者的README.md，看的项目多了，对你的英语也有提升，或许你还能发现其他人没发现的东西。
在README.md中，作者提到依赖以下条件：

• C++11 or C++0x Compiler
• Pangolin
• OpenCV
• Eigen3
• DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)
• ROS (optional)
  配置好以上条件之后，可以直接执行./build.sh来编译库文件。

a.安装编译器

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential

b.安装Pangolin

cd ~/myProject
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
sudo make install

测试一下

cd ~/myProject/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin 

可以看到一个可根据鼠标变化的正方体

c.安装OpenCV

1号坑：作者说明 **Required at leat 2.4.3. Tested with OpenCV 2.4.11 and OpenCV 3.2**.
所以不要搞较低版本或者较新版本，ORB_SLAM2不一定适用。
2号坑：opencv 和 opencv_contrib 版本最好一致，不然发生什么不好说。

cd ~/myProject
# 拉代码
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
# 切换opencv分支
cd ~/myProject/opencv
git checkout -b 3.4 origin/3.4
# 切换opencv_contrib分支
cd ~/myProject/opencv_contrib
git checkout -b 3.4 origin/3.4
# 编译
cd ~/myProject/opencv
mkdir build
cd build
cmake	-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
		-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
		-D WITH_CUDA=OFF \
		-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
		-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
		-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
		-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
		-D BUILD_EXAMPLES=ON ..
sudo make install	# 时间可能有点久

测试一下

sudo apt pkg-config
pkg-config --modversion opencv
# 结果显示你刚刚安装的opencv版本号3.4.20

cd ~/myProject/opencv/samples/cpp/example_cmake

修改example.cpp的第17行代码

...
 - cout << "Built with OpenCV " << CV_VERSION << endl;
 - Mat image;
 - VideoCapture capture;
 - capture.open(0);	// 改为 capture.open("../../../data/vtest.avi");
...

mkdir build
cd build
cmake ..
make
# 会创建窗口，所以你别远程连接运行哦，说什么没反应。到UI终端运行
./opencv_example

可以看到一段测试视频的播放。

d.安装Eigen3

进官网Eigen，下载一份源代码压缩包即可。
3号坑：你可以看到ORB_SLAM2代码里的CMakeLists.txt有写find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)，所以Eigen3的版本选择3.1.0.
Eigen3.1.0.tar.gz

tar -zxvf eigen-3.1.0.tar.gz
cd eigen-3.1.0
mkdir build
cmake ..
sudo make install

e.DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)

ORB_SLAM2仓库里包含这两个库，所以不用多做操作

f.ROS (optional)

可选，这次先不用。

编译

cd ~/myProject/ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

错误1：找不到Eigen3的package

修改CMakeLists.txt内容，将find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)和find_package(Pangolin REQUIRED)这两行移到更前面的位置
错误2：报关于sigslot/signal.hpp的错误

需要将cmakelist中编译器支持版本更改为C++14

cd ~/myProject/ORB_SLAM2
rm -r build
sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

错误3：报关于usleep的错误

修改LoopClosing.h内容，在头文件引用部分，添加#include <unistd.h>。
错误4：

可以看到是LoopClosing的错，修改LoopClosing.h内容

Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为

Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

编译完成

总结

历时一个星期才将库编译成功，离我的目的还差多远，下一篇总结也不知道什么时候的事了，加油。
总结记录不易，有用的话留下点赞再走