梯形规划的一点注意

梯形规划的几点注意
1，需要确定如果只加减速的最大速度时，现有网上的计算方法是错误的，错误原因在于以下2点：
第一，vt^2 - v0^2 = 2as的公式是初速度为零时候可以使用的。
第二，当初速度时负数和正数时候，明显公式计算出的s应该是2个值，但是实际只有一个值。
此时的计算公式也是可以求解出来的，就是用s = v0t + 0.05at^2来计算。
附上计算公式如下：
h= para.q1 - para.q0;
double tep = (-para.ad * para.v0 * para.v0 + para.aa * para.v1 * para.v1 - 2 * para.aa * para.ad * h)/(para.aa-para.ad);
para.vpmax = sqrt(tep);
if(h<0) para.vpmax = -sqrt(tep);
下边是就是附了一个初速度为负的规划，此种情况用网上的公式是计算不对的。