相机标定得到什么以及如何使用

相机标定得到什么以及如何使用

相机都有不同的内部参数、外部参数；

内部参数:有一个参数矩阵（fx,fy,cx,cy)和一个畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2)；内部参数是唯一的，就是一部相机只有一组内部参数。

外部参数： 摄像机在世界坐标系中的位姿，由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有：旋转向量R（大小为1x3的矢量或旋转矩阵3x3）和平移向量T(Tx,Ty,Tz)；对不同的标定图，外部参数也是不同的，就是外部参数不唯一，你拿了多少不同的图去标定就会有多少不同的外部参数。

标定完之后要干啥

标定完成后，你会得到标定的内部参数，标定完之后就可以直接用内参数和畸变参数得到畸变校正图像。接下来就可以使用OpenCV了，即用内参数和畸变参数作为initUndistortRectifyMap()函数的输入，得到原图像与畸变校正图像的x,y坐标映射关系，即两个变换矩阵。再以这两个变换矩阵作为remap()函数的输入，得到畸变校正图像。到这一步，单目标定的目的已经达到了

参考链接：

摄像相机标定到底是啥？标定完成得到的参数有什么用？