camera calibration及标定结果如何使用

https://blog.csdn.net/aoulun/article/details/78768570

求内参和外参

1、各个坐标系的定义

1.1 像素坐标系：像素坐标就是像素在图像中的位置。

1.2 图像坐标系：与像素坐标系在同一个平面，只是做了平移。为什么像素坐标系会在相机坐标系的前面呢，按道理说，相机坐标系是以相机的透镜中心为原点，那像素坐标系和图像坐标系为什么不在后面呢？——>根据小孔成像的原理，相机前面的为实际的图像坐标系，相机后面的为虚拟的图像坐标系。

                                                   

1.3 相机坐标系：相机坐标系是以相机的光轴作为Z轴，光线在相机光学系统的中心位置就是原点Oc（实际上就是透镜的中心）,相机坐标系的水平轴Xc与垂直轴Yc分别于图像坐标系的X轴和Y轴平行。在图中，相机坐标系的原点与图像坐标系的原点之间的距离OcOi之间的距离为f(也就是焦距)

    

1.4 世界坐标系：单目不需要世界坐标系。