四元数转欧拉角

1、四元数：ROS使用四元数表示里程计orientation（odom）信息，来跟踪和表示旋转。

对于四元数 ROS 有两种数据类型：msg 和 tf

msg geometry_msgs::Quaternion quat_msg 这种声明的就是 msg 类型

代码对应内容：

geometry_msgs::PoseStamped pose;

pose.pose.position.x=odom.pose.pose.position.x;

tf ::Quaternion quater 这种声明的就是 tf 类型

2、将四元数转换为RPY欧拉角坐标系下的角度

在导航中，很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此四元数转换为（围绕X轴的滚动）/（围绕Y轴的后续俯仰）/（随后围绕Z轴的偏航），计算相应角度进行目标旋转，最后注意角度为弧度。

ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换函数头文件为：

#include <tf/tf.h>

#include "tf/transform_datatypes.h"

将msg类型的四元数转换为tf类型的四元数为：

 tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);

将四元数转换为欧拉角

double roll, pitch, yaw;
tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);

因为转换后为弧度，因此转换为角度

angle1 = yaw * 180 / PI ;

本文仅代表个人见解，若有不当之处，希望大家指出