Autoware.ai Demo测试

1、下载demo 3D点云/矢量地图数据、rosbag包

载示例 3D 点云/矢量地图数据

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

下载ROSBAG 格式或ROSBAG2 格式的示例数据

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

或者

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.bag2.tar.gz

演示运行

假设

从源代码构建的 Autoware：演示版data并rosbag已下载到“下载”文件夹中。
Autoware 从 docker 镜像运行：演示data并rosbag已下载到shared_dir主机内的文件夹中。
步骤
1创建.autoware目录并提取其中的演示数据。

来自来源：

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

使用 Docker：

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

2.运行Autoware

对于 Autoware 版本 1.12.0 及更高版本

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

对于 Autoware 版本 1.11.0 和 1.11.1

$ cd autoware/ros
$ source install/setup.bash
$ ./run

对于 Autoware 版本 1.10.0 或更早版本

$ cd autoware/ros
$ source devel/setup.bash
$ ./run

 3.转到Simulation , 加载位于 ~/.autoware 目录中的示例 ROSBAG 数据。需要勾选 "显示隐藏文件" 选项（快捷键Ctrl+H），以便显示 .autoware 文件夹。

 4.将开始时间设置为140，然后在开始播放后单击Play之后点击Pause。

 

 5.通过 ARM（Autoware Runtime Manager）底部右下角的 RViz 按钮启动 RViz，并加载 Autoware 提供的 default.rviz 配置。在 rviz 中，打开配置文件，依次点击 "File"（文件） -> "Open Config"（打开配置），导航到路径 autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz。

 

6，进入 StartARM 选项卡的 Quick 中，将预装的roslaunch脚本一一加载。这些脚本位于autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/ 。加载完成之后，需要通过单击左侧按钮来启用脚本。

 7，转到Simulation , 取消Pause, 开始模拟，模拟Map将在 Rviz 中显示点云图

 教程视频连接，https://www.youtube.com/watch?v=cMcvMvwIAdE

原文连接：ROSBAG Demo · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLab