利用线性化 ZMP 约束条件优化轮式四足机器人的轨迹

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前言

        摘要 -- 我们提出了一种带驱动轮的四足机器人轨迹优化器。通过级联方式求解底座和脚部轨迹的角度、垂直和平面分量，并引入零点平衡准则的新型线性公式，我们只需进行二次规划，从而无需非线性最优规划。然而，即使是包含完整飞行阶段的步态，我们也能生成执行复杂运动的轨迹，其中包括同时驾驶、行走和转弯。我们在对装有轮子的四足机器人 ANYmal 的模拟中验证了我们的方法，我们能够以 50 Hz 的频率运行所提出的轨迹优化器。据我们所知，这是首次使用在线运动规划器为有轮足式四足机器人演示这种动态运动。

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一、引言

        轮式足式机器人有可能将两种运动领域的优点结合起来： 轮子的效率和速度以及足式机器人应对挑战性地形的能力。在搜救任务中，时间可能就是生死攸关的问题，而这只是此类系统能极大帮助完成任务的一个例子。然而，迄今为止，尚未有任何运动框架能够充分发挥这种组合的主要优势之一，即同时步行和驾驶的能力。这项研究填补了这一空白，提出了一种轨迹优化器（TO），可为无车轮转向的轮式足式四足机器人（如图 1 所示）的混合1 运动找到在线高动态运动。从工程学角度来看，应对后者的能力很有吸引力，因为它可以降