机器人离散参考轨迹生成——MATLAB/Simulink/S-function or MATLAB function

机器人离散参考轨迹生成可以使用MATLAB/Simulink中的S-function或MATLAB Function来实现。这两种方法都可以在Simulink模型中嵌入自定义的MATLAB代码来生成参考轨迹。

1. 使用S-function： S-function是一种用于自定义模块的Simulink函数模块。通过编写S-function代码，您可以以C或MATLAB的形式定义自己的模块行为。以下是一个简单的示例，展示如何在S-function中生成离散参考轨迹：

function [sys, x0] = trajectory_sfun(t, x, u, flag)
    switch flag
        case 0 % 初始化
            sizes = simsizes;
            sizes.NumContStates = 0;
            sizes.NumDiscStates = 0;
            sizes.NumOutputs = 1;
            sizes.NumInputs = 1;
            sizes.DirFeedthrough = 1;
            sizes.NumSampleTimes = 1;
            sys = simsizes(sizes);
            x0 = [];
        case 3 % 输出
            sys = sin(u); % 根据输入信号u生成参考轨迹
        case {1, 2, 4, 9} % 不需要特殊处理的其他标志
            sys = [];
        otherwise
            error(['Unhandled flag = ', num2str(flag)]);
    end
end

在Simulink模型中使用S-function时，可以将此S-function模块添加到模型中，并将其输入与输出连接到其他模块，例如控制器或执行器。此S-function会根据输入信号u生成离散的正弦参考轨迹。

1. 使用MATLAB Function： MATLAB Function是一种用于在Simulink中执行自定义MATLAB代码的模块。您可以将MATLAB代码直接嵌入到此模块中，并定义输入和输出。以下是使用MATLAB Function生成离散参考轨迹的示例：

function qr = generateTrajectory(u)
    qr = sin(u); % 根据输入信号u生成参考轨迹
end

在Simulink模型中使用MATLAB Function时，可以将此模块添加到模型中，并将其输入与输出连接到其他模块。该MATLAB Function会根据输入信号u生成离散的正弦参考轨迹。

无论您选择使用S-function还是MATLAB Function，都可以根据需要定制生成参考轨迹的算法和逻辑。这些方法可以与其他Simulink模块进行集成，以实现机器人系统中的轨迹控制和规划任务。

function qr = sinSignal(t)
    qr = zeros(size(t));  % 初始化输出向量qr为全零向量
    for i = 1:length(t)
        qr(i) = sin(t(i));  % 计算每个时间点的正弦值并存储到qr向量中
    end
end

在Simulink中使用S函数进行仿真时，会按照固定的采样时间步长进行离散化计算。在每个离散时间步长内，S函数的计算被调用一次。步进值step是在S函数的每次计算中进行更新的，但是由于步进值的更新是在for循环内进行的，而不是在S函数的每次计算中进行的，导致step没有实现循环的效果。