对于实验室需要配置双系统，鉴于我经常找各种教程，踩了无数的坑，所以开个帖子记录一下。
1.安装-Ubuntu18.04
新手总是会纠结安装ubuntu哪个版本，Ubuntu18.04比较稳定，后续ROS安装对应的是melodic，而Ubuntu20.04目前也用得比较多，后续ROS安装对应的是noetic。笔者安装的是ubuntu18.04。
注意事项：
网上有各种教程，其实都很好用，这一步很简单。主要注意需要准备一个8G以上的U盘作为启动盘。并且首先对磁盘进行分区，大概500G左右。然后设置启动项！
2.安装-百度云
ubuntu系统怎么安装百度网盘?ubuntu系统安装百度网盘步骤 _ 电脑系统城ubuntu系统怎么安装百度网盘?ubuntu系统安装百度网盘步骤
http://w7.dnxtc.net/zixun/linux/2023-01-18/11558.html
3.安装-PX4+gazebo
3.1参考链接
下载这个百度云里面的资源，注意只下载这个百度云的资源！！后续操作参考3.2链接
完整安装PX4/PX4-Autopilot，无需科学上网。_px4安装教程-CSDN博客文章浏览阅读1.6w次，点赞23次，收藏141次。安装自https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/的px4功能包，因为需要科学上网似乎会失败，这里采用其他方法来安装。因为我已经完成了编译，所以有些bug没法截图展示，不过按照步骤来说应该不会出错，如果有问题的话，可以留言询问。目录直接下载手动安装安装依赖直接下载并且如果你有百度云盘的会员，也可选择直接下载压缩包，大小为1g多，也不小。链接: https://pan.baidu.com/s/1-BK44mJrbLwSuZJm0onavA 密码: rev2如果直接下_px4安装教程
https://blog.csdn.net/qq_49030008/article/details/121629539
3.2参考链接
Ubuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法_px4源码编译-CSDN博客https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/120420066?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu20.04%E9%85%8D%E7%BD%AEpx4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-2-120420066.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187
跳过第一步下载（因为在3.1就已经下载了）
将3.1下载的资源解压到home。然后继续按照截图教程继续。
又可能会遇到这个问题（在博客中没有出现过）上面一行是问题，下面一行是解决办法。
后面基本上就能成功。
在这个教程中，已经能启动gazebo了。因此px4和gazebo均配置完成。
4.安装-ROS Melodic
再次重申，因为我装的这个ubuntu18.04，所以对应的版本是ros Melodic。其他ubuntu的版本不一定是melodic！
4.1参考链接
参考鱼香大大的安装教程，非常简单。
一键安装ROS和rosdep(NO 墙)-CSDN博客文章浏览阅读1.9w次，点赞7次，收藏50次。前言本文介绍“鱼香 ROS”的一键安装ROS和rosdep的过程，rosdep的安装和使用将不会受到网络限制的影响，可以帮你轻松愉快地安装整套ROS。虚拟机：Vmware16.0 proUbuntu：buntu 20.04.3 LTS(鱼香 ROS的一键安装程序不受Ubuntu版本影响，其他版本也可用)一、鱼香 ROS网址直接点击：鱼香 ROS二、使用方式打开鱼香ROS的网址，直接选择下图中的“一键安装系列”在弹出页面中，复制下图中的命令：将该命令输入Ubuntu命令终端，可得到：https://blog.csdn.net/m0_48922815/article/details/124286273
其实使用的是一个一键安装工具，选择ROS就行。注意，微信也可以在这个里面安装【但是不太稳定，不推荐安装】
安装好了ros之后，那么怎么打开呢？看4.2链接打开。
4.2参考链接
要注意的是，要参考以下教程打开三个界面，才可以控制小乌龟动。要理清楚这个逻辑关系，我们现在这个版本是ros1，因此要把博客里面的ros2 run替换为 rosrun
[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim_无法定位软件包 ros-foxy-turtlesim-CSDN博客文章浏览阅读1.4k次。ros2 foxy turtlesim安装使用_无法定位软件包 ros-foxy-turtlesimhttps://blog.csdn.net/fgc_sha/article/details/122783521
5.安装-VS code
在ubuntu系统自带的软件更新中有。
6.学习-ros的使用
参考这个简洁教程，但是这个只是个大概。
超精简8分钟ros入门教程，实战前够用的基础知识。茴字有四种写法，但你只要会一种_哔哩哔哩_bilibili可以评论提供建议，可能会出重制版。这属于实践前需要掌握的知识，其他知识适合在实践中边操作边针对性学习。准备再出个ros2版本的, 视频播放量 36129、弹幕量 3、点赞数 1071、投硬币枚数 512、收藏人数 2403、转发人数 206, 视频作者 机气人常笑嘻嘻, 作者简介 有疑问可私聊，相关视频：超精简10分钟ROS实操例程，过完全部知识点，使用VS Code编写第一个ROS程序，ROS下Python开发实战-话题发布与订阅，【古月居】ROS机械臂开发：从入门到实战，ROS零基础入门教程百日谈合集第13期-ROS传感器激光雷达专题，B站强推！2024最新版【机器人操作系统ROS】教程，200集付费课程（附数据集）（含实战项目、BI可视化报表、AI人工智能，数据挖掘，面试内推），机器人ROS操作系统入门-中科院软件所，机器人操作系统ROS零基础入门_ROS机器人入门课程【129课】，ROS机器人入门-ROS基础知识，【鱼香ROS】动手学ROS2|ROS2基础入门到实践教程|小鱼带你手把手学习ROS2https://www.bilibili.com/video/BV1Pc411P7Zx/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
详细学习的话看这个教程：赵老师yyds！！！！
这个用时需要差不多两个月，但想入门的话，每个师弟师妹都得学。
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=19257639790da7086ca5ebfabedbe6e1
7.安装-mavros
7.1参考链接
https://zhuanlan.zhihu.com/p/595144759https://zhuanlan.zhihu.com/p/595144759
从截图这里开始安装
需要注意的是，截图这里选择的是稳定版。
截图这里选择属于PX4-Autopilot情况。
后面基本没啥问题了。
注意QGC安装不按照这个安装。
8.安装-QGC
首先注意版本问题，官网给的QGC是针对Ubuntu20以上的，我们需要找到ubuntu18.04对应版本的18.04对应的版本是V4.0
8.1参考链接
Ubuntu18.04安装QGC_ubuntu18.04 安装qgc-CSDN博客文章浏览阅读3.5k次，点赞8次，收藏40次。QGC下载下载地址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases进入网站后找到自己需要的版本，我自己使用的为3.5.2和4.1.2后缀.exe为window的安装包，这里我们下载后缀.Applmage和.tar.bz2。安装QGC下载完成后解压tar.bz2 tar -xjf QGroundControl.tar.bz2安装相关依赖sudo apt-get install espeak libespeak-dev libudev-d_ubuntu18.04 安装qgchttps://blog.csdn.net/weixin_50060664/article/details/123782975?ops_request_misc=%25257B%252522request%25255Fid%252522%25253A%25252217095587171
9.如何让飞机起飞-启动offboard模式
9.1参考链接
参考这个教程就能起飞
GAZEBO仿真+offboard模式无人机控制_offboard控制无人机集群-CSDN博客文章浏览阅读613次，点赞4次，收藏22次。官方提供源码。_offboard控制无人机集群https://blog.csdn.net/2301_76165902/article/details/132594935
9.2参考链接
如果遇到gazebo里面起飞不了的情况，可以参考这篇文章更改QGC的配置
【PX4_BUG】MAVROS控制无人机offboard模式无法起飞，报错CMD: Unexpected command 176, result 0，重复Offboard enabled_nfo [commander] failsafe mode deactivated info [co-CSDN博客文章浏览阅读1.7k次，点赞19次，收藏30次。主要介绍在通过MAVROS功能包的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米时遇到无法起飞的BUG，重复报错INFO [commander] Failsafe mode deactivated，INFO [commander] Failsafe mode activated，重复报错CMD: Unexpected command 176, result 0，重复报错Offboard enabled，介绍了解决方法。_nfo [commander] failsafe mode deactivated info [commander] failsafe mode achttps://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/135119121
然后就能起飞了，但是假如遇到运用第二个CPP文件控制无人机时，无人机的轨迹没有在QGC上体现出来，这个时候你只要放大QGC，你就能看到这个轨迹。
目前笔者遇到的问题：为什么编译不了py文件？每次都会出现不存在什么包的错误？？更新py也不好使。【就是python文件的话起飞不了，大家可以试试能不能用.py文件起飞】
10.安装-cartographer【可不做】
10.1参考链接
要为ros-melodic安装cartographer，详见下面这篇
ros-melodic安装cartographer_cartographer 二进制-CSDN博客文章浏览阅读1k次，点赞4次，收藏7次。安装cartographer_cartographer 二进制https://blog.csdn.net/weixin_67633878/article/details/129787675
10.2参考链接
或者
ros-melodic安装cartographer_cartographer 二进制-CSDN博客文章浏览阅读1k次，点赞4次，收藏7次。安装cartographer_cartographer 二进制https://blog.csdn.net/weixin_67633878/article/details/129787675
10.2 少了一个安装包
10.3参考链接
如果遇到rosdep update 报错，可以看看下面这篇
一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法-CSDN博客文章浏览阅读4.8w次，点赞194次，收藏663次。rosdep update命令使用1.首先将下面仓库的内容clone到本地git clone https://github.com/ros/rosdistro.git记录rosdistro存放地址，例如/home/gec/rosdistro如果是自己的改成/home/user/rosdistro，其中user表示用户名2.修改/usr/lib/python2/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件cd /usr/lib/python2/dist-packages/ros_rosdep updatehttps://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176
11.学习PX4-Avoidance
11.1参考链接
先去github下载一下这个包。不会用github下包的话百度一下！！
GitHub - PX4/PX4-Avoidance: PX4 avoidance ROS node for obstacle detection and avoidance.PX4 avoidance ROS node for obstacle detection and avoidance. - PX4/PX4-Avoidancehttps://github.com/PX4/PX4-Avoidance
11.2参考链接
按照这个教程来。同时参考一下github上的官方教程
https://blog.51cto.com/u_15352549/5307355https://blog.51cto.com/u_15352549/5307355
11.3参考链接
如果遇到无法起飞的问题，就是offboard出现：“time out！”就参考下面这个指令，其实和前面起飞遇到的问题一样。
PX4 & gazebo仿真 offboard模式无法起飞解决思路 2023.5.19更新_px4拒绝起飞-CSDN博客文章浏览阅读2.9k次，点赞16次，收藏44次。我用最新版PX4固件，offboard模式飞机无法起飞，经过一番尝试，最后顺利解决。_px4拒绝起飞https://blog.csdn.net/private_Jack/article/details/128466062
12.配置-vscode【在6.学习ros教程中有】
.vscode的调试与运行需要配置三个文件
12.1参考链接
Linux环境使用VSCode调试简单C++代码_linux vscode c++-CSDN博客文章浏览阅读8.8k次，点赞22次，收藏99次。本文将通过演示一个简单C++代码的编译调试过程，介绍在VSCode中如何使用Linux环境下的g++编译器和gdb调试器。_linux vscode c++https://blog.csdn.net/hypc9709/article/details/129413482
13.配置-显卡驱动
这个属于硬件问题，我们如果需要配两个显示器的话就要更新显卡驱动，但是显卡经常报错，推荐还是闲鱼找帮手哈哈哈哈哈哈哈！
14.配置cuda10.1
参考以下两个教程。
14.1参考链接
Ubuntu18.04安装cuda10.1+cudnn8.0.5+pytorch1.8.1【亲测～】-CSDN博客
14.2参考链接
ubuntu18.04多版本cuda安装与转换（实测有效）_ubuntu18.04装两个版本的cuda么-CSDN博客
注意事项：cuda支持的GPU版本如下
Turing (CUDA 10 and later)
- SM75 or SM_75, compute_75 –
GTX/RTX Turing – GTX 1660 Ti, RTX 2060, RTX 2070, RTX 2080, Titan RTX, Quadro RTX 4000, Quadro RTX 5000, Quadro RTX 6000, Quadro RTX 8000, Quadro T1000/T2000, Tesla T4
以上这一段是对我这个cuda10.1来说的【选自浙大-高飞的github】
结束语
以上针对的是双系统，以后我会再开个专栏讲一下虚拟机的配置，我们实验室提倡用双系统，主要是性能更好。
当然虚拟机也会更加简单，如果大家有多的电脑【比如有两台笔记本/一个台式一个笔记本】，最好一个配双系统【笔记本】，一个配虚拟机【台式电脑】
以上就是我给大家总结的配置＋ros学习路线，如果全部走完，赵老师的课也看完了，基本上技能准备得差不多了。以后我会再开个专栏讲一下必备的规划决策算法知识。
祝大家前程似锦！
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