本文档详细介绍了在Ubuntu操作系统中如何安装优化库Ceres和g2o。首先，通过运行特定的apt-get命令安装必要的依赖。接着，从GitHub分别下载Ceres和g2o的源代码，并在各自的目录下创建build文件夹，使用cmake配置构建过程，然后利用make命令进行编译和安装。完成安装后，展示了安装成功的终端截图。
x-special/nautilus-clipboard
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file:///home/liqiang/Desktop/DeepinScreenshot_Navigator_20210914203012.png
一、ceres安装：
1.Ctrl+Alt+T打开终端：
安装依赖：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
2. 下载源码：
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
3.进入ceres-solve目录：
/ceres-solve：
mkdir build
cd buildcmake ..make -j4sudo make install安装完成后是下面这个界面：
二、g2o安装
1.安装依赖：
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod32.下载源码
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
3.安装
进入到g2o目录，源码包不是这个名，可以修改包名：
mkdir build
cd buildcmake ..make -j4sudo make install安装完成后是这个界面：
我把两个文件都放在了downloads文件夹下面进行安装：
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