关于URDF(Xacro)、Rviz 和 Gazebo 三者的关系,前面已有阐述: URDF 用于创建机器人模型、Rviz 可以显示机器人感知到的环境信息,Gazebo 用于仿真,可以模拟外界环境,以及机器人的一些传感器,如何在 Gazebo 中运行这些传感器,并显示这些传感器的数据(机器人的视角)呢?本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:
运动控制以及里程计信息显示
雷达信息仿真以及显示
摄像头信息仿真以及显示
kinect 信息仿真以及显示
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一、机器人运动控制以及里程计信息显示
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gazebo 中已经可以正常显示机器人模型了,那么如何像在 rviz 中一样控制机器人运动呢?在此,需要涉及到ros中的组件: ros_control。
1.ros_control 简介
场景:同一套 ROS 程序,如何部署在不同的机器人系统上,比如:开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的,部署时又有不同的实体机器人平台,不同平台的实现是有差异的,如何保证 ROS 程序的可移植性?ROS 内置的解决方式是 ros_control。
ros_control:是一组软件包,它包含了控制器接口,控制器管理器,传输和硬件接口。ros_control 是一套机器人控制的中间件,是一套规范,不同的机器人平台只要按照这套规范实现,那么就可以保证 与ROS 程序兼容,通过这套规范,实现了一种可插拔的架构设计,大大提高了程序设计的效率与灵活性。
gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口,如果需要在 gazebo 中控制机器人运动,直接调用相关接口即可
2.运动控制实现流程(Gazebo)
承上,运动控制基本流程:
已经创建完毕的机器人模型,编写一个单独的 xacro 文件,为机器人模型添加传动装置以及控制器
将此文件集成进xacro文件
启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动
2.1 为 joint 添加传动装置以及控制器
两轮差速配置:
<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
<xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
<!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
<transmission name="${joint_name}_trans">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<joint name="${joint_name}">
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
<actuator name="${joint_name}_motor">
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
</actuator>
</transmission>
</xacro:macro>
<!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
<xacro:joint_trans joint_name="left_wheel2base_link" />
<xacro:joint_trans joint_name="right_wheel2base_link" />
<!-- 控制器 -->
<gazebo>
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
<rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
<publishWheelTF>true</publishWheelTF>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<publishTf>1</publishTf>
<publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100.0</updateRate>
<legacyMode>true</legacyMode>
<leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
<rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
<wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
<wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
<broadcastTF>1</broadcastTF>
<wheelTorque>30</wheelTorque>
<wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
</plugin>
</gazebo>
</robot>
2.2 xacro文件集成
最后还需要将上述 xacro 文件集成进总的机器人模型文件,代码示例如下:
<!-- 组合小车底盘与摄像头 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
</robot>
当前核心: 包含 控制器以及传动配置的 xacro 文件
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
2.3 启动 gazebo并控制机器人运动
launch文件:
<launch>
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
<!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
</launch>
3.2 添加组件
执行 launch 文件后,在 Rviz 中添加图示组件:
二、激光雷达仿真
通过 Gazebo 模拟激光雷达传感器,并在 Rviz 中显示激光数据。
实现流程:
雷达仿真基本流程:
已经创建完毕的机器人模型,编写一个单独的 xacro 文件,为机器人模型添加雷达配置;
将此文件集成进xacro文件;
启动 Gazebo,使用 Rviz 显示雷达信息。
1.Gazebo 仿真雷达
1.1 新建 Xacro 文件,配置雷达传感器信息
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 雷达 -->
<gazebo reference="laser">
<sensor type="ray" name="rplidar">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>true</visualize>
<update_rate>5.5</update_rate>
<ray>
<scan>
<horizontal>
<samples>360</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>-3</min_angle>
<max_angle>3</max_angle>
</horizontal>
</scan>
<range>
<min>0.10</min>
<max>30.0</max>
<resolution>0.01</resolution>
</range>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.01</stddev>
</noise>
</ray>
<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName>
<frameName>laser</frameName>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot>
1.2 xacro 文件集成
将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件,代码示例如下:
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- 雷达仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_laser.urdf.xacro" />
</robot>
1.3启动仿真环境
编写launch文件,启动gazebo,此处略…
2.Rviz 显示雷达数据
先启动 rviz,添加雷达信息显示插件
三、摄像头信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟摄像头传感器,并在 Rviz 中显示摄像头数据。
实现流程:
摄像头仿真基本流程:
已经创建完毕的机器人模型,编写一个单独的 xacro 文件,为机器人模型添加摄像头配置;
将此文件集成进xacro文件;
启动 Gazebo,使用 Rviz 显示摄像头信息。
1.Gazebo 仿真摄像头
1.1 新建 Xacro 文件,配置摄像头传感器信息
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 被引用的link -->
<gazebo reference="camera">
<!-- 类型设置为 camara -->
<sensor type="camera" name="camera_node">
<update_rate>30.0</update_rate> <!-- 更新频率 -->
<!-- 摄像头基本信息设置 -->
<camera name="head">
<horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
<image>
<width>1280</width>
<height>720</height>
<format>R8G8B8</format>
</image>
<clip>
<near>0.02</near>
<far>300</far>
</clip>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.007</stddev>
</noise>
</camera>
<!-- 核心插件 -->
<plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>0.0</updateRate>
<cameraName>/camera</cameraName>
<imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
<cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
<frameName>camera</frameName>
<hackBaseline>0.07</hackBaseline>
<distortionK1>0.0</distortionK1>
<distortionK2>0.0</distortionK2>
<distortionK3>0.0</distortionK3>
<distortionT1>0.0</distortionT1>
<distortionT2>0.0</distortionT2>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot>
1.2 xacro 文件集成
将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件,代码示例如下:
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- 摄像头仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_camara.urdf.xacro" />
</robot>
1.3启动仿真环境
编写launch文件,启动gazebo,此处略…
2.Rviz 显示摄像头数据
执行 gazebo 并启动 Rviz,在 Rviz 中添加摄像头组件。
四、 kinect信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟kinect摄像头,并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。
实现流程:
kinect摄像头仿真基本流程:
已经创建完毕的机器人模型,编写一个单独的 xacro 文件,为机器人模型添加kinect摄像头配置;
将此文件集成进xacro文件;
启动 Gazebo,使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。
1.Gazebo仿真Kinect
1.1 新建 Xacro 文件,配置 kinetic传感器信息
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<gazebo reference="kinect link名称">
<sensor type="depth" name="camera">
<always_on>true</always_on>
<update_rate>20.0</update_rate>
<camera>
<horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
<image>
<format>R8G8B8</format>
<width>640</width>
<height>480</height>
</image>
<clip>
<near>0.05</near>
<far>8.0</far>
</clip>
</camera>
<plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
<cameraName>camera</cameraName>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>10</updateRate>
<imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
<depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
<pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
<cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
<depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
<frameName>kinect link名称</frameName>
<baseline>0.1</baseline>
<distortion_k1>0.0</distortion_k1>
<distortion_k2>0.0</distortion_k2>
<distortion_k3>0.0</distortion_k3>
<distortion_t1>0.0</distortion_t1>
<distortion_t2>0.0</distortion_t2>
<pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot>
1.2 xacro 文件集成
将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件,代码示例如下:
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- kinect仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_kinect.urdf.xacro" />
</robot>
1.3启动仿真环境
编写launch文件,启动gazebo,此处略…
2 Rviz 显示 Kinect 数据
启动 rviz,添加摄像头组件查看数据
五、补充:kinect 点云数据显示
在kinect中也可以以点云的方式显示感知周围环境,在 rviz 中操作如下:
问题:在rviz中显示时错位。
原因:在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统,且两套坐标系统位姿并不一致。
解决:
1.在插件中为kinect设置坐标系,修改配置文件的标签内容:
<frameName>support_depth</frameName>
2.发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系,在启动rviz的launch中,添加:
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /support /support_depth" />
3.启动rviz,重新显示。