gsxebo仿真环境搭建

1.打开roscore

 

 

2.打开ros仿真界面

输入

避坑：

rosrun gazebo_ros gazebo

这里要用超级管理员权限运行gazebo

sudo gazebo

不然保存的时候会被卡注，冻结，这里搞了半个小时

 空的世界环境

我们需要再这个空的世界环境上搭建我们需要的仿真环境

3.打开building editor 这上面是个二维平面

我们可以通过这个二维平面来构建三维空间

我们可以点击wall,在平面上进行拖拉 ，添加墙壁

 

还可以尝试添加窗户，门，还有滑梯等组件，我们还可以右击它更改属性

同时我们还可以给墙贴贴纸

 

 构建完成之后我们就可以保存了

点击save 

 我们就默认路径

保存完之后就可以退出了

依次点击fill,然后最下面的，然后exit

保存文件——file——save as——保存在自己要用功能包下面

 我们保存到对应的功能包下面wordls文件夹下面

这个文件名字一定要加world后缀

 然后我们要编写一个launch文件