机械臂控制柜的DO和DI是什么意思

我们来先来看下DO

就是说我在程序中控制DO0=1，则表示DO0连接了地线，这时上图的小灯由于被连通，所以被点亮；如果控制DO0=0，则表示DO0这个位置断开了，所以小灯会灭掉，有人会问，如何控制DO0=1，DO0=0，其实就是程序里面对变量进行设置，控制箱内部会控制开关进行连接和断开。

再来看下DI，与DO主动控制不同，DI是用来监测状态的，即外部设备告诉给机械臂当前传感器的状态，外部设备可以给机械臂输入0V，也可以是24V，对应的机械臂的COM口要为正（24V）或者是负（0V）。

NPN和PNP是啥意思，可以参考下面的网址：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/478049247

PLC内部如何接输入信号线，看下面网址
https://www.360docs.net/doc/b916085801.html