launch在ros中的简单应用

一、ros launch简单语法

1、语句

其中pkg为选择的功能包，name可以更改节点名称，type为打开的节点名，output="screen"为将信息打印到屏幕上。

2、语句

3、重映射、嵌套

二、示例

1、新建launch文件夹

cd ~/catkin_ws/src/test
mkdir launch
cd launch
gedit test.launch

2、test.launch代码

<launch>
  <node pkg="test" name="node_pub" type="node_a" output="screen"/>
  <node pkg="test" name="node_rec" type="node_b" output="screen"/>
</launch>

3、编译、运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4、运行结果

Notes:

1、roslaunch可以自动启动rosmaster
2、可以启动多个节点，以及配置其中的参数
3、注意roslaunch中的语法结构