LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)

最新推荐文章于 2024-08-25 21:45:23 发布

wykxwyc

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分类专栏： LeGO-LOAM SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/wykxwyc/article/details/98317100

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本文详细解读了LeGO-LOAM中的imageProjecion.cpp源码，涉及点云处理、坐标变换、地面去除、点云分割等关键步骤，解释了各个函数的功能和算法细节，如findStartEndAngle、projectPointCloud等，同时介绍了velodyne雷达数据的相关知识。

摘要由CSDN通过智能技术生成

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。

本文原地址：wykxwyc的博客

github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED
关于代码的详细理解，建议阅读：

1.地图优化代码理解

2.图像重投影代码理解

3.特征关联代码理解

4.LeGO-LOAM中的数学公式推导

以上博客会随时更新，如果对你有帮助，请点击注释代码的github仓库右上角star按钮，你的鼓励将给我更多动力。

文章目录

imageProjecion.cpp概述

imageProjecion.cpp进行的数据处理是图像映射，将得到的激光数据分割，并在得到的激光数据上进行坐标变换。

imageProjecion

imageProjecion()构造函数的内容如下：

订阅话题：订阅来自velodyne雷达驱动的topic
- "/velodyne_points"(sensor_msgs::PointCloud2)，订阅的subscriber是subLaserCloud。
发布话题，这些topic有：
- "/full_cloud_projected"(sensor_msgs::PointCloud2)
- "/full_cloud_info"(sensor_msgs::PointCloud2)
- "/ground_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)
- "/segmented_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)
- "/segmented_cloud_pure"(sensor_msgs::PointCloud2)
- "/segmented_cloud_info"(cloud_msgs::cloud_info)
- "/outlier_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)

然后分配内存(对智能指针初始化)，初始化各类参数。

上述的cloud_msgs::cloud_info是自定义的消息类型，其具体定义如下：

Header header 

int32[] startRingIndex  // 长度：N_SCAN
int32[] endRingIndex    // 长度：N_SCAN

float32 startOrientation
float32 endOrientation
float32 orientationDiff

// 以下长度都是 N_SCAN*Horizon_SCAN
bool[]    segmentedCloudGroundFlag 
uint32[]  segmentedCloudColInd 
float32[] segmentedCloudRange

关于上面的自定义消息，另外还需要说明的是，segMsg.startRingIndex[i] = sizeOfSegCloud-1 + 5;或者segMsg.endRingIndex[i] = sizeOfSegCloud-1 - 5;表示的是将第0线和第16线点云横着排列后。每一线点云有一个startRingIndex和endRingIndex,表示这一线点云中的一部分，如下图绿色部分。
黑色部分是整体这一线点云中筛选出来满足条件的。