本文介绍了如何在机载处理器（如树莓派、Jetson TX2和个人PC）上配置ROS kinetic版本和mavros，以便与Pixhawk飞控进行测试。首先，详细列出了各平台的准备工作，包括系统需求和硬件要求。接着，逐步讲解了安装ROS的过程，并强调了修改用户权限以避免权限错误的必要性。在安装mavros时，推荐了二进制文件安装方法。此外，还提供了修改launch文件的步骤，以实现直接启动。最后，文章以在树莓派上连接Pixhawk飞控并测试mavros为例，展示了实际操作流程，为后续的无人机控制开发奠定了基础。
需要事先准备的：
树莓派：
（1）一块装了Ubuntu16.04 mate系统的树莓派（我的是3代，别的平台没有测试过），
（2）键盘、显示器等需要操作树莓派终端的工具（或者已经配置好远程终端或者远程桌面）,
（3）网络环境，
（4）USB转串口转换器（解决树莓派串口使用问题，配置串口的话较麻烦），
（ps.要加强散热，树莓派cpu比较菜，配置环境过程中若芯片温度过高系统很容易崩掉的2333，我当时多搬了一台风扇专门来吹）
Jetson TX2：
（1）刷好系统的Jetson tx2，（Ubuntu16.04）
（2）可操作tx2终端的工具，
（3）网络环境，
个人PC：
（1）usb转串口或者数传，
（2）网络环境，
一、安装ROS（kinetic版本）
这一步按照ROS官网教程即可，
原网网址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
1、允许"restricted"、"universe" 和 "multiverse"三种安装方式，直接在图形化界面的设置里软件源那里打勾即可。或者看这里Ubuntu官方教程：follow the Ubuntu guide
2、设置电脑使其可以接受来自packages.
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