Ros小车学习实践准备

ROS小车

学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。

一、ROS的介绍

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。想更加深入的解释这些概念，请参见概念综述。

ROS并不是一个实时的框架，但ROS可以嵌入实时程序。Willow Garage的PR2机器人使用了一种叫做pr2_etherCAT的系统来实时发送或接收ROS消息。ROS也可以与Orocos实时工具包无缝集成。

二、ROS安装

我们要知道Ubuntu系统不同的版本是有对应的ROS版本，选择自己相应的ROS版本进行安装

（1）ROS安装

ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

1. 添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    
    

2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    
    

3. 更新源

sudo apt-get update

    
    

4. 安装ROS
   桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    
    

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

    
    

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

    
    

（2）ROS环境配置

1. 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

    
    

2. 环境配置
   把我们所用的环境加载到当前的用户当中，区分不同用户的权限

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    
    

3. 安装功能包的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    
    

（3）检查是否安装成功

在Ubuntu系统中启动终端输入subl .bashrc
查看是否存在以下内容

三、管理环境

确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量

（1）检查是否配置好环境

在终端输入

printenv | grep ROS

 
 

查看ROS相关的配置环境

（2）创建ROS工作空间

在用户目录下创建一个ROS功能包，用于我们写代码，方便以后调用相关的代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

 
 

编译完成后会在catkin_ws目录下产生build和devel文件
要将功能包添加到环境当中，告诉系统在这里新建了ROS的功能包

source devel/setup.bash

 
 

打开.bashrc文件
在终端输入

subl .bashrc

 
 

加入

source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash

 
 

如图所示

保存之后，执行source .bashrc告诉终端我们创建了ROS的功能包

source .bashrc

 
 

四、可能出现的问题

安装过程中运行出现的问题

运行 sudo rosdep init

问题一

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

 
 

解决方法：

cd /etc
sudo gedit hosts

 
 

打开hosts文件 在最后添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

 
 

再次运行sudo rosdep init
问题二

ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

 
 

解决方法:

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 
 

再次运行sudo rosdep init

问题三

在没有连接小车时，在Ubuntu系统中启动ROS失败提示

在终端输入roscore提示

解决办法：
在终端输入

subl .bashrc

 
 

将.bashrc文件中远程连接部分注释掉，如图

更改为

重启终端 输入roscore 出现如图即为安装成功

问题四
如果查看配置环境发现错误或者roscore无法启动并且已经注释了远程连接 在终端执行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash