UR机械臂仿真

最近的学习思路有些不清晰，拿到kinova机械臂功能包后，官网资料都是关于链接实际机械臂开发的，有些不知所措，不知道如何去利用这个包来完成自己想要完成的仿真场景，比如实现物体的抓取，网上关于kinova开发的资源很少，于我而言有些难上手，有一种越学越不会的感觉，所以打算看看其它机械臂—UR系列，掌握机械臂仿真的思路和编程，再举一反三到其他机械臂的开发。

1 安装编译功能包

其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的功能。

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot
cd ..
catkin_make

2 功能包文件

3 启动仿真

在Gazebo中显示UR5机器人：

cd ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5.launch

查看话题列表：

打开新的终端，运行moveit相关，运行UR5的路径规划节点：

cd ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

此时moveit启动，命令行显示许多启动消息，但此时还未启动rviz。

打开新的终端，运行rviz相关：

cd ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

此时，rviz启动，显示ur5在gazebo下的姿态。

终端查看规划的轨迹命令：

rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal

4 实现简单的仿真运动

在rviz中拖动机器人的末端执行器到目标姿态：
规划并执行，rviz和gazebo中的机械臂都运动

5 Motion Planning

planning scene可以为机器人创建一个具体的工作环境，加入一些障碍物。这一功能主要由move group节点中的planning scene monitor来实现，主要监听：
State Information： joint_states topic
Sensor Information： the world geometry monitor

为上面的运动规划环境中施加一些障碍物（创建一个.scene文件）
然后SceneObjects->ImportFromText，选择刚刚创建的demo_obstacle.scene文件，一个简单的桌面环境就被导入进了rviz。
回到Context子模块，点击Publish Current Scene，将当前的环境发布出去。然后再次点击Plan，会看到一条不同的轨迹，这轨迹应该绕过所有障碍物并且达到目标位姿。

参考资源：
ros_ur的wiki教程
universal robot github
ROS驱动UR机械臂