【电控笔记2.5】位置闭环回路设计

总结

1. 设计电流环+速度环的带宽
2. 微调位置环的p，直到刚好出现超调
3. 增加位置环前馈

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位置闭环回路（Position Closed-Loop Control System）在控制系统中用于精确控制机械部件的位置。该系统通过反馈控制器将实际位置与目标位置进行比较，产生控制信号以最小化误差。典型的设计包括传感器、控制器和执行器三个主要部分。

设计步骤

1. 系统建模：确定系统的数学模型，包括传感器、执行器和被控对象的动态特性。
2. 选择控制策略：常用的控制策略包括比例积分微分（PID）控制和状态空间控制等。
3. 参数调节：调整控制器参数以达到期望的响应特性。
4. 仿真验证：通过仿真验证设计的控制系统是否满足性能要求。
5. 硬件实现：将控制算法部署到实际硬件系统中，并进行测试和调试。

典型的PID控制器设计

PID控制器是位置闭环控制系统中最常用的控制器之一。PID控制器根据位置误差生成控制信号，以减少误差并达到目标位置。

PID控制器的数学表达式为ÿ