总结
- 设计电流环+速度环的带宽
- 微调位置环的p,直到刚好出现超调
- 增加位置环前馈
位置闭环回路(Position Closed-Loop Control System)在控制系统中用于精确控制机械部件的位置。该系统通过反馈控制器将实际位置与目标位置进行比较,产生控制信号以最小化误差。典型的设计包括传感器、控制器和执行器三个主要部分。
设计步骤
- 系统建模:确定系统的数学模型,包括传感器、执行器和被控对象的动态特性。
- 选择控制策略:常用的控制策略包括比例积分微分(PID)控制和状态空间控制等。
- 参数调节:调整控制器参数以达到期望的响应特性。
- 仿真验证:通过仿真验证设计的控制系统是否满足性能要求。
- 硬件实现:将控制算法部署到实际硬件系统中,并进行测试和调试。
典型的PID控制器设计
PID控制器是位置闭环控制系统中最常用的控制器之一。PID控制器根据位置误差生成控制信号,以减少误差并达到目标位置。
PID控制器的数学表达式为ÿ