1.添加源
使用国内USTC源速度会快一点
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果出现问题可以参考: ROS使用国内USTC源
2.添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
最新版公钥可以参考ROSwiki
3.安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
(桌面完整版)
如果需要安装其他版本可以参考ROSwiki
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
(在这一步通常会遇到问题
找不到rosdep命令解决方法:
sudo apt install python-rosdep)
解决办法:
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
参考:鱼香ROS
rosdep update
5.设置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.安装完成
在 /home 路径下创建 catkin_ws ROS工作空间文件夹,并在 /catkin_ws 目录下创建 src 文件夹。
在 /catkin_ws 目录下打开终端,输入catkin_make
,如果编译通过说明安装完成。