gazebo仿真系列之plugin三

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_world&cat=write_plugin
本系列关注的 是如何在仿真的过程中加入已经生成好的模型，就是仿真实际情况下物体出现的随机性。仿真无人机在实际过程中遇到 突然出现的障碍物的反应和路径规划等。

《一》模型的插入方法
模型有三种方法在plugin中插入到仿真环境：
其一：利用gazebo环境下的模型，这一要保证The filename must be in the GAZEBO_MODEL_PATH environment variable（官网：The first method uses a World method to load a model based on a file in the resource path defined by the GAZEBO_MODEL_PATH environment variable.）

_parent->InsertModelFile("model://box");

其二：将模型定义成字符串类型，通过函数的调用（官网：The second method uses a World method to load a model based on string data.

）：

sdf::SDF sphereSDF;
    sphereSDF.SetFromString(
       "<sdf version ='1.4'>\
          <model name ='sphere'>\
            <pose>1 0 0 0 0 0</pose>\
            <link name ='link'>\
              <pose>0 0 .5 0 0 0</pose>\
              <collision name ='collision'>\
                <geometry>\
                  <sphere><radius>0.5</radius></sphere>\
                </geometry>\
              </collision>\
              <visual name ='visual'>\
                <geometry>\
                  <sphere><radius>0.5</radius></sphere>\
                </geometry>\
              </visual>\
            </link>\
          </model>\
        </sdf>");
    // Demonstrate using a custom model name.
    sdf::ElementPtr model = sphereSDF.Root()->GetElement("model");
    model->GetAttribute("name")->SetFromString("unique_sphere");
    _parent->InsertModelSDF(sphereSDF);

其三：通过消息传送机制（官网：The third method uses the message passing mechanism to insert a model. This method is most useful for stand alone applications that communicate with Gazebo over a network connection.）

  {
      // Create a new transport node
      transport::NodePtr node(new transport::Node());

      // Initia