camera
妄想出头的工业炼药师
技能:
定位;
三维配准;
三维重建/SLAM/ROS;
Point Cloud Library;
计算机图形学;
机器学习;
c++软件/网络通信;
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柱形投影拼接和柱形反投影
遇到一个海康的相机,使用两个鱼眼相机拼接成一个图片,所以得考虑怎么把拼接的柱面转成平面即可。原创 2023-07-10 20:01:23 · 496 阅读 · 1 评论 -
使用OpenCV获取USB相机视频流
GitHub - ros-drivers/video_stream_opencv: A package to open video streams and publish them in ROS using the opencv videocapture mechanism原创 2023-02-03 10:38:05 · 957 阅读 · 0 评论 -
ROS的depthimage_to_laserscan剖析
当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时,经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数,用到的代码如下:double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(原创 2022-03-22 22:13:28 · 1738 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵的体悟
之前做过各种各样的相机标定,虽然输入标定板的参数时将points vector里的Z设成0,但当时没太注意;其实将Z设为0是默认标定板的原点作为世界坐标系,而相机坐标系仍为相机坐标系,外参主要是指这两个坐标系之间的关系。单应性矩阵的理解及求解3_lyhbkz的博客-CSDN博客_单应性矩阵http://www.sohu.com/a/223594989_100007727前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」(一)成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系:其中,u、.原创 2022-03-11 16:15:59 · 141 阅读 · 0 评论 -
多相机立体标定
多相机立体标定包括两部分:1. 多块标定板的标定:使用一个相机标定出各标定板之间的空间关系;2. 多相机标定:在第一步的结果基础上,标定各相机之间的位置关系;标定板推荐:相机越多,越无法看全棋盘格标定板,可以使用AprilGrid标定板...原创 2022-02-13 20:25:39 · 2523 阅读 · 0 评论 -
鼠标式光流传感器与多传感器融合
光流传感器用于流体的测量,我接触到的应用主要是用于无人机的定高悬停、无人机和扫地机平面位置获取。数据集:算法流程:低通滤波->与陀螺仪滤波反馈->微分->低通滤波->尺度恢复参考资料如何处理光流传感器的数据实现稳定的定点悬停 - 灰信网(软件开发博客聚合)...原创 2021-10-25 12:01:42 · 503 阅读 · 0 评论 -
基于OpenCV的单目工业相机内外参标定
开发需求:1. 工业相机内参和畸变系数标定;2. 工业相机外参标定,用于坐标系转换;道具:标定板,最好采购精度较高的玻璃标定板,自己打印的A4纸质标定板坑死我了;D65光箱,有条件的话;开发环节:1. 工业相机内参标定1.1 生成真实物理世界的方格点void CameraCalibration::ComputeActualChessBoardCornersPosition(const cv::Size &boardWidthHeight, const floa.原创 2020-06-01 15:56:39 · 2384 阅读 · 5 评论 -
camera Intrinsic and Extrinsic
http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725_367762569.shtmlhttps://jingyan.baidu.com/article/c1465413f3da860bfdfc4c49.htmlhttps://jingyan.baidu.com/article/c1465413f3da860bfdfc4c49.html转载 2018-05-17 10:12:49 · 1091 阅读 · 0 评论