之前做过各种各样的相机标定,虽然输入标定板的参数时将points vector里的Z设成0,但当时没太注意; 其实将Z设为0的潜台词是默认标定板的原点作为世界坐标系,而相机坐标系仍为相机坐标系,外参主要是指这两个坐标系之间的关系。 单应性矩阵的理解及求解3_lyhbkz的博客-CSDN博客_单应性矩阵http://www.sohu.com/a/223594989_100007727前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」(一)成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系:其中,u、v表示像素坐标系中的坐标,s表示尺度因子,fx、fy、u0、v0、γ(由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数,通常很小)表示5个相机内参,R,t表示相机外参,Xw、Yw、Zw(假设标...https://blog.csdn.net/lyhbkz/article/details/82254893