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最新推荐文章于 2024-10-01 23:05:47 发布

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文章标签：算法

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cov是（3*3矩阵），正则化如下：

Eigen::Matrix3f cov;
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3f> s(cov);
Eigen::Vector3f eig_val = s.eigenvalues().real();
Eigen::Matrix3f eig_vectors = s.eigenvectors().real();

eig_values(0) = std::max(eig_values(0), (float)0.001 * eig_values(1));
Eigen::Matrix3f regularized_eigs;
regularized_eigs << eig_values(0), 0, 0, 
                    0, eig_values(1), 0
                    0, 0, eig_values(2);
Eigen::Matrix3f new_cov;
new_cov = eig_vectors * regularized_eigs * eig_vectors.inverse();